4足机器人多步态规划与仿真

为了实现一种前膝后肘式4足机器人多步态稳定行走,课题组采用D H法对机器人进行运动学建模,求解了其运动学正解和逆解。规划了不同步态的足端轨迹和质心位置,分析了静步态和动步态下支撑相和摆动相切换序列,通过平滑关节角过渡的方法使机器人从静步态过渡到动步态。将MATLAB中规划好的关节轨迹作为ADAMS驱动输入,实现了3种步态下的连续仿真。分析了平地行走步态、越障步态和对角小跑步态下机器人运动特性。结果表明规划的3种步态有效可行,静步态和动步态衔接平滑,为驱动元件选型和步态参数优化提供了参考。     

基于连续小线段曲率连续全局光顺算法

小线段所描述的曲线轨迹在相邻线段的转角处,由于在切线方向会发生突变,曲率也不连续,从而导致了刀具加工中,在通过转角处时会发生速度波动和加速度突变。笔者提出一种基于三次B样条插值拟合的连续小线段路径全局光顺算法,对满足转角和弓高误差约束的连续小线段进行插值拟合,使拟合刀具路径达到G2连续,从而有效提高进给速度,改善加工质量,提高加工效率。最后通过仿真实验验证了本文中算法是有效的。     

申论作为四论之一的信息科学

江泽民把代表２０世纪最重要的科学理论概括为“四论”是一个极有意义的新概括,信息论的深远意义在于：（１）在哲学上,信息论给科学世界图景作出重要的新刻画,凸显出独立的信息意识是信息文明的理论源头。（２）信息论对科学事业的发展产生了深远影响,逐步形成了自己的体系。（３）信息理论的发展是整个高新技术发展必不可少的理论源泉。（４）对于社会发展的影响,信息科学技术具有不同于其他学科的重要特点。     

知识经济与高教体制改革

现代科技革命的最新进展使人类开始进入知识经济时代。知识经济时代使教育特别是高等教育扮演极为重要的角色。面向知识经济时代,我们必须把高等教育视为具有较高回报的先导性服务产业,大力兴办高校知识型产业,拓宽高等教育办学融资渠道,建立适应知识经济时代的高校创新体系。     

药房托管——医药卫生体制改革的有益尝试

当前国家医疗卫生体制改革正在深入进行中,政府、医院、医药企业都在进行积极的探索.药品流通问题始终是医药卫生体制改革中的焦点,因而受到社会的广泛关注.从医药商业企业的角度出发,探讨其实施药房托管模式的种种举措和对策.     

信息社会的物理特性对当代大学生生活方式的影响

信息社会以电子产品及其交互手段为支撑条件,这一物理特性对大学生生活方式产生了深刻的影响。首先,在大学生中出现了与信息社会的物理特性相关的生活方式特征,如较多借助电子信息工具在室内完成各种日常活动、消费结构中电子产品及其相关费用增加、较多掌握先进的信息技术和网络发展规律。但信息社会的物理特性对大学生生活方式也产生了不利影响,如消解人文精神和审美情趣、破坏大学生的心理和行为健康、危害大学生身体健康等。     

社会科学课题制的价值导向性研究

课题制的价值导向关系到社会科学研究事业的健康发展。科研项目课题制结构性价值要素由课题制管理流程和课题制管理机制的价值要素构成。文章从课题制管理流程中选择三个价值要素,包括课题选题、课题立项和课题检查,从课题制管理机制中选择三个价值要素,包括经费管理、评审管理和信誉管理,通过对课题选题的计划性和自选性,课题立项的基础性和应用性,课题检查的常规性和变更性;经费管理的规范性和科学性,评审管理的同行性和跨行性,信誉管理的自律性和他律性等诸要素的双重价值导向的意义、作用和相互关系进行比较分析,提出意见和建议,力求在完善课题制中发挥价值导向作用。科研管理部门面对课题制各种价值要素的挑战,需要不断探索和研究课题制的价值导向问题,以适应社会科学研究自身发展的规律和特点。     

Earnings of Chinese Immigrants in the Enclave and Mainstream Economy*

La documentation sur le sujet n'est pas décisive quant à savoir si léconomie ethnique enclavée enregistre un rendement économique comparable chez les travailleurs et les entrepreneurs immigrants à ceux qui se situent dans le courant économique principal. Les auteurs de cette étude utilisent des données du Recensement du Canada de 2001 sur la langue la plus utilisée au travail din de mesurer la participation des immigrants chinois à léconomie enclavée. Après les avoir comparés au capital humain ainsi qu'aux variations liées au travail et au milieu urbain, les résultats démontrent que le rendement est moins élevé chez les hommes et chez les femmes de l'enclave que celui des gens qui se trouvent dans le courant économique principal. Les caractéristiques de la langue et le type de travail qui s'effectue dans léconomie enclavée expliquent pourquoi le rendement y est inférieur à celui obtenu dans le courant économique principal. The literature in inconclusive as to whether the immigrant enclave economy offers returns to immigrant workers and entrepreneurs comparative to those in the mainstream economy. This study uses data from the 2001 Census of Canada on language most often used at work to measure enclave economy participation for Chinese immigrants. The findings show that returns are lower for men or women in the enclave than those in the mainstream economy, respectively, after controlling for human capital, work‐related and urban variations. Language features of and job type in the enclave economy explain why returns are inferior to that of the mainstream economy.     

保障性住房违规出租问题的博弈分析和治理研究

近期出现的保障性住房违规出租问题严重影响了保障性住房政策的实施,危害了社会公平,成为了社会关注的焦点。本文从博弈分析入手,重点研究保障性住房违规出租问题的发生模式及治理机制。本文首先运用经济学的分析方法对该问题的成因进行了探究,构建了违规发生路径模型,指出市场利差是发生违规的源动力;接着运用合作博弈模型对该问题的管理制约因子进行了推导,指出了在政策中增补对违规承租者的违规惩罚将更有助于遏制违规出租现象。     

"三全育人"视角下开展新时期高校思政教育的实践探索

高校是教育培养青年人才的重要场所,也是用社会主义核心价值体系武装青年的重要思想阵地.高校思想政治工作关系高校培养什么样的人、如何培养人以及为谁培养人等根本问题.新时期高校人才培养要坚持把立德树人作为中心环节,把思想政治工作贯穿教育教学全过程.在"三全育人"综合改革的背景下,高校应积极推进上下一体、内外联动、有效协同的思想政治教育工作模式.该文以D高校二级学院为例,探讨通过全院全员全系统的努力,让每个人成为践行"三全育人"理念的奔跑者,探索构建中国特色社会主义高校的价值引领体系.