生死五秒 惊天一坠 飞行员冯思广舍身佑人民

2010年5月6日,济空某师组织跨昼夜飞行。20时51分。飞行员冯思广、张德山驾驶歼教飞机实施夜间暗舱仪表结合夜间起落航线课目训练。21时30分,第二次着陆连续起飞高度约50米时,发动机因机件故障突然停车。在被迫跳伞中,为防止发生重大次生灾难,保护前方230米处居民区和夜市群众的生命安全,两名飞行员毅然让出生的机会,首先强行改变飞行轨迹,将飞机由仰角12．3度迅速调整至俯角9.8度,迫使飞机缩短前冲距离,在机场内提前坠毁。     

电子商务的审计轨迹分析

电子商务的发展已是大势所趋,电子商务的审计研究刻不容缓,而审计轨迹是电子商务审计与传统审计最重要的不同之处,也是审计风险增大的源头。本文从经营环境网络化、经济信息数字化、会计处理实时化3方面分析了电子商务审计轨迹的主要变化,最后得出结论并提出建议。     

1956-2018年泰宁县气温变化特征及突变分析

利用泰宁县国家气象观测站1956—2018年的气温资料,通过趋势分析、滑动平均和Mann-Kendall检验方法对泰宁县年平均气温进行统计分析。结果表明,①近63年,泰宁县年平均气温呈波浪上升趋势,增温率为0.2℃/10a。②泰宁县年代际平均气温呈现先减少后增加的变化,秋季增温率最大(0.33℃/10a),春季增温率最小(0.11℃/10a)。③泰宁县年极端最高气温呈总体平稳变化趋势,年极端最低气温有增温趋势,增温率为0.36℃/10a。④通过M-K检验分析,泰宁县年平均气温在2002年发生一次突变,其后增温明显。⑤泰宁县气温增暖趋势对农业生产等影响是多方面的,可进一步研究分析。     

资本结构作用下市场投资组合轨迹的研究

根据企业理财中投融资决策的互动机理 ,将资本结构与投资组合优化结合起来 ,在证券组合模型基础上 ,引入资本结构这一重要因素 ,研究了资本结构作用下市场投资组合点的轨迹 ,从而得出任一资本结构下所对应的市场投资组合     

含结构突变的城镇居民消费收入的长短期关系

考虑到改革开放以来的制度变迁因素,本文采用Gregory和Hansen等首先提出的考虑结构突变可能性的5种模型对1978-2007年我国城镇居民的消费收入进行了Gregory-Hansen协整检验,为了进一步验证检验结果的可靠性我们基于不同方法检验了变结构协整关系的存在性和协整向量的稳定性。实证结果表明：转轨时期我国城镇居民人均收入与消费之间确实存在着含时间趋势的水平项漂移的协整关系。在此基础上我们又建立了消费收入的误差修正模型,由此可以看出消费者会根据长期均衡关系很快调整消费,故刺激消费的短期政策从长远来看是无效的,要扩大消费只有依靠在提高居民可支配收入的同时建立完善的社会保障体制。     

2005年汇改后人民币汇率多次结构突变检验分析——基于循序检验方法

采用最新的多次结构突变循序检验方法,对2005年7月21日汇改后人民币汇率时间序列趋势项是否具有多次结构突变进行研究,并在多次结构突变检验结果的基础上对消除趋势后的人民币汇率数据进行分析,结果发现：人民币汇率时间序列是围绕着4个结构断点的分段趋势平稳的;人民币汇率服从分段趋势平稳的结论对汇率政策有效性、汇率与其他经济总量关系研究及汇率预测具有重要意义。     

比城乡收入差别看城乡经济发展——海南州城乡收入差别诌议

纵观“八五”以来社会发展轨迹，各项事业不断进步，人民生活水平逐步提高，海南州经济步入健康、有序、持续、快速发展的快车道。但与全国、全省相比，差距依然存在。相形之下，农村经济发展滞后于城镇，城乡差距不断扩大，农村经济综合水平较低，仍然是实现全面建设小康社会目标的重大障碍，这种差距蕴含在城乡诸多领域。当前，在党中央高度重视“三农”问题之际，如何围绕“五个统筹”，     

一种新型服务机器人的设计与分析

随着老龄化社会的到来和机器人技术的发展，服务机器人成为了机器人领域的研究热点之一。以提高服务的舒适性为切入点，设了一款新型服务机器人并对其机械臂轨迹规划进行了研究。首先，结合轮式与足式的优点，设计了一种新型轮足式的服务机器人底盘，并且采用麦克纳姆轮进一步提高服务机器人的运动性能；其次，以人臂为参考对象，确定了服务机器人机械臂的自由度，并建立了服务机器人整体三维模型；最后，在MATLAB中建立机械臂模型，分析了其直线插补运动与曲线插补运动。仿真实验表明，机械臂运动时各关节的角位移、角速度和角加速度都是光滑、无跳变现象，即所设计的机械臂无论是做直线运动还是曲线运动都能够平稳的工作。     

可调足式机器人腿部机构设计

为实现腿部机构足端轨迹多样化以增强足式机器人地面适应性,同时提高其运动稳定性,课题组基于曲柄摇杆和曲柄滑块机构设计了一种可调整足式机器人腿部机构。采用解析法对该机构进行了运动学分析,建立了以理想的足端轨迹为设计要求的单目标优化模型,考虑了腿部机构运动过程中的平稳性,引入了速度波动指标,以轨迹 速度为设计目标,采用NSGA Ⅱ多目标优化方法对机构进行优化,对优化结果进行了对比分析;基于多目标优化结果建立了腿部机构的足端轨迹库,并进行腿部机构多步态分析;以该腿部机构构建4足机器人三维模型,运用ADAMS对整机进行运动仿真。研究结果表明：多目标优化比单目标优化的轨迹误差增大了0.16%,而速度波动降低了5.84%;多目标优化与已有相关研究相比,速度波动幅值降低了25.44 mm/s。4足机器人三维模型仿真结果验证了可调整腿部机构的设计具有可行性。