基于整数规划强对偶求解一类局域性资源受限项目调度问题

资源受限项目调度问题(简称RCPSP)是最具代表性的项目调度问题之一,调度过程可理解为,将受资源约束的平行工序调整为顺序工序。本文针对实际中广泛存在的资源局域、而非全局受限的情况,研究局域性RCPSP,并重点考虑一类问题：项目某环节的一系列平行工序,可用资源量只有一半,各资源可重复利用且具有相应多功能,但最多能承担2个工序,需将这些工序两两排列成对,实现项目工期最短。本文首先探索问题“局域性”特征,量化局域调度对项目工期的影响;基于此,构建只涵盖“局域调度工序”的0-1规划模型;再者,发展整数规划强对偶理论,结合Dangzig-Wolfe分解等方法,提出多项式时间的精确算法;最后通过算例测试,验证算法优势,例如,计算大规模算例的最优解,运用该算法比常规精确方法可快数万倍以上。     

螺丝锁付装置取放料时间寻优轨迹规划

为提高螺丝锁付装置的锁付效率，课题组针对锁付过程中最频繁的取放料操作进行时间寻优轨迹规划。课题组以旋量理论建立运动学模型，基于运动合成的思想，采用多段六次多项式插值算法进行规划轨迹，并结合改进粒子群算法得到时间插值节点的优化解。仿真实验结果表明：采用改进粒子群算法，在迭代约40次时算法达到收敛，轨迹所需时间相对于优化前缩短了约30%；关节空间下各关节的位置、速度和加速度曲线连续平滑，无明显突变，末端笛卡尔空间下轨迹满足取放料轨迹的设计要求。该时间最优轨迹规划的方法有效提高了螺丝锁付装置的工作效率。 〖HT5”H〗关键词：螺丝锁付；轨迹规划；旋量理论；改进粒子群算法；六次多项式插值算法