智能网联汽车的自主换道控制研究

针对智能网联车在极限工况下自主换道控制的精确性以及稳定性,提出了基于自适应鲁棒滑模的车辆换道控制方法。对RBF神经网络做了输入有界映射改进,提高了神经网络的灵敏度;利用改进后的神经网络对车辆参数的不确定性进行估计,提高了系统的稳定性;设计了基于改进神经网络的干扰观测器,可以快速、准确地估计出外界时变干扰并进行补偿,有效降低了抖振现象;构造Lyapunov函数证明设计的控制器可以保证被控系统的稳定性。通过数值仿真以及联合仿真进行验证,表明所提方法可以保证车辆满足换道需求,控制效果良好,有较强的鲁棒性。     

探讨第二类换元法积分

第二类换元法是一种既重要又不易掌握的积分方法。经过多年探索,发现第二类换元法也并非无规律可循,它也存在一定的规律性。一般可以用三角代换法、根式代换法、繁式代换法等三种代换法求出积分。     

黄河流域生态安全评价及障碍因素研究

文章基于DPSIR模型构建生态安全评价指标体系，利用TOPSIS模糊物元法探讨了2010—2019年黄河流域9个省份的生态安全时空特征，并借助障碍度模型测度阻碍各省份生态安全水平提升的主要因素。研究表明：在时间序列上，黄河流域生态安全水平整体呈上升态势；在空间格局上，各省份生态安全水平呈现从“中游领先”到“下游超越”的演进格局；在障碍因素上，人均水资源量是流域沿线各省份生态安全水平提升的共同障碍因素，且不同省份的生态安全障碍因素亦具有区域异质性。