冗余度机器人的运动规划碰撞算法

在考虑了操作机的关节极限、自碰撞和静态障碍物的情况下,从给定的初始位形出发,发现一条到末端效应器目标位置和姿态的相连可到达路径。方法给出了机器人操作机点到点逆运动学问题求解算法,利用碰撞算法实现了冗余度机器人运动规划,仿真验证了该方法的有效性,并表明了该方法具有较大的实用价值。     

南京一月要闻扫描（2004年12月20日-2005年1月19日）

12月21日市委、市政府召开“绿化南京”工作会议，会议提出明年全市造林目标：确保新增成片造林15万亩。     

儒、释、道的生育观比较研究

儒、释、道三家均有其各自的生育观及其指导下的生育实践活动.认真吸取其精华,去其糟粕,对促进两个文明建设,提高人口素质,不仅具有学术理论研究意义,也具有较强现实指导与借鉴意义.     

灾后心理重建同样重要

灾后心理重建和其他所有的灾后重建一样，是一个专业而长期的工作。而这一工作的艰巨性和重要性，决定了我们要将这一工作与对灾难造成的经济方面的补救和重建放在同等重要的地位来对待。     

要闻快递

国际新闻2008许多美国人将投入绿色生活根据一份在2007年12月17日公布的调查显示,有3/4的美国人计划在2008年的生活对环境负起更多的责任,包括减少居家能源消耗量或做更多的回收工作。美国人是目前世界上最大的污染制造者。调查中,有半数的受访者表示他们将许下一个绿色新年计划。有2/3的美国人计划将减少使用家庭化学物质,而12%的人表示,他们在超市购物时会用可重复使用的布袋,以降低塑料袋的使用量。     

四川广宇化工股份有限公司

四川广宇化工股份有限公司经四川省体改委,川体改(1993)270号文批准改组设立为定向募集股份有限公司。公司现有资产2亿多元。公司下设5个分厂,主要产品为化肥和化     

2003年黑龙江省国民经济和社会发展统计公报

2003年,全省各地区、各部门在省委、省政府的领导下,认真贯彻党的十六大和十六届三中全会精神,围绕“努力快发展、全面建小康”战略任务,紧紧抓住国家对东北老工业基地、粮食主产区、资源型城市(地区)支持的政策机遇,着力进行经济结构战略性调整;积极改善投融资环境;化解“非典”疫情和严重的农业旱灾等负面影响,通过一系列富有成效的宏观调控政策的实施,国民经济呈现出结构改善、速度加快、效益提高的良好态势,各项社会事业取得新进展。     

浙江省主要经济指标一览表（2004年5月）

指标单位工业增加值(现价)其中:轻工业重工业其中:国有企业集体企业股份合作企业联营企业有限责任公司股份有限企业外商投资企业其中:农村工业其中:大中型企业工业销售产值(现价)工业产品产销率限额以上固定资产投资其中:投资项目完成投资房地产开发投资额社会消费品零售总额其中:县以下批发零售贸易业进出口总额穴海关统计)其中:出口总额国际旅游人数(上月数)地方财政收入地方财政支出金融机构存款余额穴人民币)其中:城乡居民存款余额金融机构贷款余额城镇居民家庭人均可支配收入城镇居民家庭人均消费性支出亿元亿元亿元亿元亿元亿元亿元亿…