连续型内窥镜机器人弯曲模型

为了求解内窥镜连续型机器人在驱动下的理论弯曲曲线,课题组建立了以机器人变形单元为对象的弯曲模型。该模型将连续型机器人的整体弯曲问题分解成各段固定丝的变形问题,并以此进行了机器人的正/逆运动学建模;然后依次对驱动丝、固定丝和单节蛇骨之间进行了力学分析,并基于Cosserat杆理论推导出固定丝的弯曲模型,求解出相邻蛇骨间的弯曲角度,得到了机器人的整体弯曲;最后通过MATLAB定点迭代的方式求解了机器人在不同驱动力下的弯曲状态,与16关节样机试验进行了对比。结果表明：误差率最大为6.7%,最小为2.9%,说明了该理论模型的有效性。此模型为内窥镜连续型机器人弯曲求解提供了一种有效的方法。     

大蛇,上古人的食物和工具——“豢龙、御龙、扰龙”浅析

中国文化又称龙文化,学术界历时最久的"龙"讨论至今仍无定论。其实,对中国龙蛇文化,要有发展变化的观点,要考虑到蛇进化的因素。上古的龙是自然界真实存在的动物:大蛇。上古传说及典籍中"豢龙、御龙、食龙"等是古人驯养大蛇为食物和工具的社会生活实录,与西周后以象征符号出现的龙意象有着本质区别。     

诗歌蛇意象的文化意蕴解读 --以部分中西诗歌为例

从文化的角度去观照蛇意象,蛇意象的文化意蕴是一个多层面的结构.包含着四种文化意蕴女人与性;邪恶与凶残;自由与抗争;智慧与寂寞.在诗歌的发展历史中,蛇的这四种文化意蕴累积并沉淀在诗人的集体无意识中,成为引发某种固定情绪和习惯性联想的程式化意象,致使后来的诗人自觉或不自觉地利用了这些文化意蕴.     

中日蛇郎故事比较

梳理蛇郎故事已经取得的研究成就,在此基础上对两篇典型的中国和日本的蛇郎故事进行比较,探析两篇蛇郎故事背后的社会、历史及心理文化根源。     

红山文化玉蛇耳坠与《山海经》珥蛇神话——四重证据求证天人合一神话“大传统”

［摘要］将人类学家罗伯特·雷德菲尔德（Robert Redfield）的“大传统和小传统”（Great tradition and little tradition）概念加以再造，按历史的时间长度作为标准，重新划分大与小，应把文字书写以来的传统作为小传统，把前文字时代的文化传承视为大传统。早期文字典籍如《山海经》中保留着众多来自华夏大传统的史前信息。由于文化变迁后的遮蔽和遗忘，其中很多内容沦为后人难解的哑谜，如夏启珥蛇乘龙佩玉璜等描写。考古发掘的文物作为实物证据，能够让今人超越小传统的迷惑，解读文字编码背后之谜，洞悉大传统的神话观念信息。2012年发布的红山文化新出土蛇形玉耳坠，作为第四重证据发挥出图像叙事的作用，将两千多年前的《山海经》珥蛇母题，一下子向上延伸到五六千年前的红山文化，并作为大传统的天人合一神话观之存在的证明。     

神秘的巴基斯坦蛇人部落

巴基斯坦有个古老而神秘的蛇人部落,他们崇拜蛇,把蛇视为“神”的化身;而且对于他们来说,蛇就是生活的依靠,对它们就如同对自己的亲人一般。“蛇人”群体被称为部落,是因为这种表演艺术的从业者数百年来已发展出许多独特的习俗和仪式。每当“蛇人”家族中有男孩出生,人们便在他身上滴几滴有毒的蛇液。“蛇人”们相信这会帮助他生来便具备辨别蛇性的能力,并增强婴儿的免疫功能。     

小树熊

树熊妈妈生了一只小树熊,大家都来祝贺。有松鼠、山鸡,还有蛇、浣熊和狐狸。狐狸送了小树熊一只小铃铛,挂在小树熊的脖子上,鬼头鬼脑地说：“小树熊,快快长大吧!”     

蛇与中华传统文化

中国传统文化是中华文明演化而汇集成的一种反映民族特质和风貌的民族文化,具有鲜明民族特色、历史悠久、内涵博大精深、传统优良的文化。     

蛇为什么被称为“小龙”

中国民间,常把蛇称为"小龙",生肖属蛇的人,也常把自己说成是属小龙。那么,蛇为什么有"小龙"之称呢?蛇属于爬行纲蛇目,遍生于热带和亚热带的平原、丘陵、山地和水泽之中。蛇身体细长,四肢退化,身体表面覆盖鳞片。最早的蛇出现在距今一亿五千万年前的侏罗纪。蛇具有很强的生命力,其形色怪异,行动诡秘,毒蛇可致人死亡。蛇与人     

青青的三蛇酒

用父母爱我们的方式去爱他们。青青的娘病了,风湿性关节炎。吃了很多药,没见效。不久,青青娘就再也走不动了。青青就娘一个亲人了,那时,她正上小学五年级,看到娘痛苦的样子,她哭了,哭得很伤心。