冗余度机器人的运动规划碰撞算法

在考虑了操作机的关节极限、自碰撞和静态障碍物的情况下,从给定的初始位形出发,发现一条到末端效应器目标位置和姿态的相连可到达路径。方法给出了机器人操作机点到点逆运动学问题求解算法,利用碰撞算法实现了冗余度机器人运动规划,仿真验证了该方法的有效性,并表明了该方法具有较大的实用价值。     

丁玲与延安文艺

对于丁玲来说,生命的辉煌与劫难都与延安文艺时代密不可分,延安文艺时代成就了丁玲,也为其以后的劫难埋下了伏笔。通过丁玲与延安文艺的建构、碰撞、融合关系的梳理,不难看出丁玲为延安文艺的建构、发展做出了重大贡献,但同时由于丁玲自身个性主义与政治意识的纠结也在无意间对延安文艺的一体化发展带来了一定程度的阻滞。     

基于有限元与能量方法结合的前围板阻尼片布置优化

铺设阻尼材料是汽车常用的减振降噪辅助手段,它可以有效提高汽车前围板、地板以及行李箱盖等位置的隔声性能。考虑到成本控制以及轻量化的要求,合理地优化阻尼材料的铺设位置成为车辆声学包设计中越来越重要的内容。提出一种基于有限元方法与能量方法结合的分析方法,可以高效快速地获得阻尼片的最优铺设位置。该方法中,针对扩散声场载荷进行计算,首先将板件结构进行分块处理,并通过脚本实现在每一块板件施加阻尼的计算方式,利用振动能量后处理功能,找到板件中对阻尼最敏感的位置。随后在敏感区域通过自动厚度优化计算,找到各区域最合适的厚度。该方法能够有效地降低阻尼材料的使用量,减重降本。相对于传统的模态应变能方法,该研究方法可以考虑车辆行驶时的确定激励位置和大小,且分块处理后计算模型的自由度数降低,计算效率较大提升。该计算方法对汽车阻尼片的前期设计有较好的指导意义。     

世相写真

◎距离太远的朋友容易分离,距离太近的朋友容易碰撞。——交友箴言◎感觉累的时候,也许你正处于人生的上坡路。——坚持走下去,你就会发现自己到达了人生的另一个高度◎能说出来的,未必是太在意的;能写出来的,其实是可以放下的。     

世界航母之最

第一艘航母 1909年,法国著名发明家克雷曼·阿德第一次向世界描述了飞机与军舰结合这个迷人的梦想。1910年11月14日,美国人开始尝试着实践这一设想。1918年5月建成了世界上第一艘拥有直通型平坦飞行甲板的＂百眼巨人号＂航空母舰,它的排水量1.4459万吨,可载机20架,同年9月正式编入英国皇家海军。最早专门设计建造的航空母舰最早专门设计建造的航空母舰是日本1922年建造的＂凤翔号＂。     

当手机碰撞课堂

打开手机解锁、搜索无线信号、连接到无线网络——这三件事被很多学生戏称为课前“三必做”。移动互联的发展让课堂上的“低头族”越来越多。如今的老师再也不用担心学生上课讲话或开小差，因为当手机碰撞课堂的时候，讲台下呈现的是一片静谧。     

中外幽默碰撞

4月22日,“国际朋友说”第6期在北京大学未名湖湖心岛的“鲁斯亭报告厅”举办,邀请北大的留学生嘉宾一起探讨“中外幽默碰撞”这一话题.     

倡导物质、技术时代的艺术化生存简

像其它艺术形态一样，文学的创新以转型时代的文化碰撞、流变为底色．是一个时代精神状况的写照。每个文学巅峰的到来，都有文化的创生与繁荣作为铺垫。正是从东汉初年开始的外来佛教文化与本土儒、道文化的融合与重构．为中华唐、宋文学的高峰做了充分的精神准备：而利玛窦则开启了中、西文明的第二季大规模碰撞、裂变与创生，带来了中华文学从明清到现当代的又一个花团锦簇时代。历史带给我们的启示是：两种文化的交触是必然也可能完成的，并将会带来文学艺术的创新、繁盛时代。面对“时代转型与文学创新”的议题，坚持这样的文化自信与定力十分重要。     

问隔棒安装距离和起算点的确定

分析了次档距震荡产生的原因和防护的方法，说明了阻尼间隔棒的作用。说明了分裂导线次档距布置的方法，考虑子导线振幅限制条件和扭转恢复特性要求，指出了安装位置优化的经验规则，进而提出端次档距的安装依据，推导出间隔棒起算点对次档距振荡的影响。     

近二十余年魏晋南北朝少数民族与汉族交融史研究综述

按照少数民族与汉族间相交融的发展轨迹及其特点——冲撞、交流、融合等方面进行研究综述。