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431.
“PC＋运动控制器”控制机器人技术的研究已成为自动化领域的热点,并得到了较大的发展。在“PC＋运动控制器”机器人控制方式中,运动控制器是影响机器人性能的关键部件之一,本文介绍了四自由度SCARA（平面关节机器人）运动控制器的设计,对机器人的关节控制器的硬件电路设计和控制软件设计作了详细的阐述。 相似文献
432.
为提高螺丝锁付装置的锁付效率，课题组针对锁付过程中最频繁的取放料操作进行时间寻优轨迹规划。课题组以旋量理论建立运动学模型，基于运动合成的思想，采用多段六次多项式插值算法进行规划轨迹，并结合改进粒子群算法得到时间插值节点的优化解。仿真实验结果表明：采用改进粒子群算法，在迭代约40次时算法达到收敛，轨迹所需时间相对于优化前缩短了约30%；关节空间下各关节的位置、速度和加速度曲线连续平滑，无明显突变，末端笛卡尔空间下轨迹满足取放料轨迹的设计要求。该时间最优轨迹规划的方法有效提高了螺丝锁付装置的工作效率。
〖HT5”H〗关键词：螺丝锁付；轨迹规划；旋量理论；改进粒子群算法；六次多项式插值算法 相似文献