可调足式机器人腿部机构设计

为实现腿部机构足端轨迹多样化以增强足式机器人地面适应性,同时提高其运动稳定性,课题组基于曲柄摇杆和曲柄滑块机构设计了一种可调整足式机器人腿部机构。采用解析法对该机构进行了运动学分析,建立了以理想的足端轨迹为设计要求的单目标优化模型,考虑了腿部机构运动过程中的平稳性,引入了速度波动指标,以轨迹 速度为设计目标,采用NSGA Ⅱ多目标优化方法对机构进行优化,对优化结果进行了对比分析;基于多目标优化结果建立了腿部机构的足端轨迹库,并进行腿部机构多步态分析;以该腿部机构构建4足机器人三维模型,运用ADAMS对整机进行运动仿真。研究结果表明：多目标优化比单目标优化的轨迹误差增大了0.16%,而速度波动降低了5.84%;多目标优化与已有相关研究相比,速度波动幅值降低了25.44 mm/s。4足机器人三维模型仿真结果验证了可调整腿部机构的设计具有可行性。     

人文湾区背景下佛山商店标牌的语言景观研究

粤港澳大湾区的语言丰富而复杂,科学的语言规划有助于塑造大湾区的语言人文性。本文通过影像记录法考察了佛山东方广场、创意产业园和岭南天地的私人商店标牌,探讨了汉语、英语、粤语和小语种的使用状况、权势地位及成因,并对比了以上三个商业区的语言景观差异,旨在建立一个关于佛山语言景观的基础数据库,为人文湾区未来的语言规划提供参考依据。     

中国工业行业劳动力技能短缺的统计测度及影响因素分析

文章采用2010—2019年中国工业及分行业面板数据,对我国工业行业劳动力技能短缺情况进行了测度,并借助多项logit模型从外部和内部两个方面,实证检验了工业行业劳动力技能短缺的影响因素。结果表明：中国工业行业劳动力技能在2015年之后开始呈现短缺趋势,且主要集中于高技术产业;物价变动、劳动力年龄结构与工业行业劳动力外部技能短缺呈“U”型非线性关系,劳动力工资与工业行业劳动力外部技能短缺呈“倒U”型非线性关系;劳动力技术性贬值、劳动力技术型资本投资与工业行业劳动力内部技能短缺呈“倒U”型非线性关系,劳动力经济性贬值与内部技能短缺呈“U”型非线性关系。     

企业数字化转型对创新生态系统的影响：基于市场规模动态的多agent模型

企业数字化转型不仅影响了企业的创新绩效,还通过“自下而上”的作用机制影响着整个创新生态系统的演化。构建了一个多agent模型,在考虑市场规模动态的情况下研究企业数字化转型对创新生态系统的影响。数值实验和案例分析表明,企业数字化转型对创新生态系统的影响与市场规模有着密切的关联。成长型市场条件下,企业数字化转型有力地提升了整个创新生态系统的数字化程度、创新成功率和创新收益。稳定型和衰退型市场条件下,整个创新生态系统的数字化程度和创新成功率到达一定程度后会停滞不前,衰退型市场条件下创新收益还会逐步下降。这意味着并非所有的企业和产业都可以从数字化转型中获益,需要基于市场规模特征进行权变决策。     

基于自适应大邻域搜索的鲁棒多项目调度方法

多项目资源管理有时需要采用一种资源专享-转移策略,该策略下可更新资源在多项目之间不共享,但在当前项目完工之后其资源可以转移至其它还未开始的项目。针对这一实际问题的理论研究非常有限。考虑活动工期的不确定性,从时差效用函数视角评价项目调度计划的鲁棒性,在考虑拖期成本-鲁棒性的多目标问题框架下,构建了一个资源专享-转移视角下的多项目资源分配(战术层)与鲁棒调度(运作层)双层决策优化模型。针对模型的NP-hard性质和多目标组合优化特征,设计了一种新的自适应大邻域搜索(adaptive large neighborhood search,ALNS)算法求解模型。该算法采用“项目-缓冲-资源-活动”列表的混合编码表示问题可行解,提出基于四类列表的destroy-repair邻域结构,设计一种超体积指标进行自适应搜索以提高算法性能。最后,为了验证ALNS算法的适用性和有效性,设计一种NSGA-II算法作为比较基准,通过大规模仿真实验对算法性能进行了对比分析,并探索工期不确定水平对多项目调度方案鲁棒性的影响。     

中国企业“走出去”的技术进步效应影响因素——基于修正的多指标面板数据模糊聚类

中国企业“走出去”的技术进步效应是学者们较为关注的热点话题,因此对其影响因素展开了广泛的讨论。但在现有的研究中,往往将境内影响技术进步效应的企业特征因素直接作为“走出去”企业技术进步效应的控制变量,回归后对控制变量也缺乏进一步的分析和讨论。由于影响企业“走出去”技术进步效应的特征因素与在境内投资时的企业特征因素存在差异且没有得到足够的关注,因此对这一问题进行深入的挖掘。现有方法存在实现过于复杂,且基于降维的面板数据聚类会导致数据信息的丢失,因此试图通过修正的面板数据模糊聚类方法实现影响因素的归类。该方法能够在聚类效率、合理性以及实用性等方面达到一个较好水平,使其能够有效地支持当前社会经济领域对面板数据的聚类需求。基于此,结合修正的多指标面板数据模糊聚类方法对wind数据库中的上市企业数据进行实证分析。实证结果显示,成立时间较短、规模不大、资本流动性低但资本密集度较高的高技术企业更能够通过对外直接投资实现创新能力的提高。     

“猫冬”谨防室内污染

天气逐渐变冷,人们越来越多地爱猫在室内活动,然而,潜伏的室内污染,应该引起人们的重视。从近几年的案例研究来看,室内环境污染造成的伤害大多发生在冬季。一般来说,室内环境中的化学性污染物质在温度较高的环境中,释放量也相对较大。而冬季由于采暖、封闭等原因所造成的室内环境污染,其危害比夏季更为严重。有关专家表示,与夏季相比,冬季室内污染具有三多一少的特点。     

财务危机预警模型的比较

财务是企业经营的中枢,良好的财务运作是企业发展的基础。企业危机的存在时刻威胁着企业的生存和发展,因此,研究财务危机预警是现代企业不能回避的重要课题。