基于位姿调整的晶圆传输机器人轨迹规划

为了提高晶圆传输机器人的运行效率和运动平稳性,课题组基于末端执行器的位姿调整对晶圆传输机器人进行了轨迹规划研究。首先,介绍了晶圆传输实验平台的机构组成,在此基础上采用了动静法对晶圆受力进行分析,得出加速度与位姿角度之间的内在关系;其次,提出了一种基于位姿调整的S曲线加减速控制算法,并基于该算法实现了对末端执行器的轨迹规划;最后,采用MATLAB软件编程,实现了关键参数的求解和算法仿真,得到了加速度、速度、位移随时间变化的曲线图。应用结果表明此轨迹规划可以在保证高度运动平稳的情况下提高晶圆传输机器人的工作效率。     

产品正逆向混合建模的方法研究

为了解决常规逆向过程中由点云生成实体模型的低效和不易建模的问题,课题组采用正逆向混合建模方法完成模型重构。 课题组借助Handyscan获取模型的点云数据后,利用逆向工具完成点云数据的处理,之后在Geomagic Design X环境下完成模型的重建。经精度分析,重建的模型能 够达到预期建模目标,验证了由点云数据重构出实体模型的可行性,该模型可用于进一步的创新设计。正逆向混合建模的可靠性和高效性使其成为缩短产品研发 周期、进行产品创新设计的有利途径。     

基于EtherCAT分布时钟的伺服控制系统研究

为解决运动控制领域多轴伺服系统同步问题,提出了基于EtherCAT分布时钟的控制策略。研究了EtherCAT分布时钟同步机制及实现过程,分析了从站在SM模式和DC模式下的中断信号误差,在DC模式下获得误差小于10 ns的高精度同步信号。搭建了基于LAN9252 和ARM的具有同步功能的伺服控制平台;利用EtherCAT从站在DC模式下产生的的同步信号对位置环、速度环和电流PWM环的定时器进行同步,实现了伺服系统的同步算法架构。在一个二轴的系统上进行了实验,实验结果表明系统具有较好的可靠性和实时性,能够实现从站间的精确同步。     

工业机器人非线性PID偏差耦合同步控制策略

为了提升工业机器人系统的多轴同步控制精度,课题组将一种近似势能函数引入到设计的新型控制律中,提出一种新型的 非线性PID偏差耦合同步控制策略,并基于Lyapunov稳定性理论和LaSalle不变性原理证明了所提出的控制算法可以保证闭环系统的全局渐近稳定。实验结果表明： 新型的非线性PID偏差耦合同步控制策略与传统的线性PID控制策略和非线性PID控制策略相比较,系统的位置误差和同步误差收敛速度均明显加快,并且同步误 差减小了70%,达到同步要求的时间缩短了80%,超调量降低,同步控制性能得到显著提高,有效的改善了工业机器人同步控制系统的协调性及动态品质。     

管路主动减振系统作动器设计

为提高管路主动减振系统中动磁式直线电机的减振效果,课题组提出了适用于不同情况的作动器的设计思路。以等效磁路法为基础,得到了作动器的电磁特性;利用有限元软件Ansoft Maxwell模拟仿真得出相关参数,并与公式计算的结果进行对比,确认设计具有合理性。应用此方法可以根据实际需求设计不同性能参数的作动器。     

基于直方图均衡化的PCA SIFT图像特征提取与匹配改进算法

为了克服SIFT算法运算量大、运算耗时长和实时性不强的缺点,课题组提出了基于直方图均衡化PCA SIFT算法,以增强 灰度图像的明暗对比度,增加匹配成功率,改进描述子生成方式,沿用主成分分析法（PCA）降低特征检测维度,减少耗时。仿真实验表明该算法有效地减少了 运算时间,并且一定程度上减少了不必要的特征点的匹配数量。新算法能有效减少运算量。     

我国电信产业寡头垄断合谋研究——以中国电信、中国网通两大集团《合作协议》为例

运用产业经济学、垄断竞争理论,以中国电信、中国网通两大集团《合作协议》为例,分别从六个方面具体阐述了双寡头合谋行为的危害和成因,提出了打破寡头合谋的路径选择：一是通过准入管制,强制垄断者提供已有网络的互联权;二是开展全业务经营;三是实行不对称管制;四是建立独立的电信规制机构,组建新的“国家电信管理委员会”或“电信管理局”;五是倾听用户意见,保护消费者利益;六是倡导竞争合作,实现运营商的共赢。     

论和谐视域下的医患关系建设

在我国建设社会主义和谐社会的进程中,共建和谐医患关系的重要性日益凸显出来。和谐的医患关系建设必须在客观分析当前医患关系存在的问题的基础上,科学判断影响医患关系和谐的相关因素,把加大对医疗卫生事业的改革与发展力度、营造和谐互信的医患文化氛围、依法依规处理医患关系等方面作为着力点,方能取得良好效果。     

双型腔模具加热系统热传导多源项反演与实验研究

模具型腔形状各异、深浅不一,难以获得均匀的模具型腔温度场,影响了成型塑件的尺寸精度和力学特性。课题组采用基于线性叠加原理的热传导反演算 法,反求模具加热系统的热源强度;根据模具加热系统的传热机理,建立模具加热系统正演和反演问题的数学模型;设计尺寸各异的一模两腔反应成型模具,开 发多通道模温控制系统,搭建测温实验平台,测温结果表明型腔表面在同一时刻的温差均未达到行业标准;根据BMC反应成型塑料的成型工艺要求,改进模具加 热工艺,获得各热管的热源强度函数,作为热传导多源项反演的输入条件,结果表明型腔温度场达到行业标准。根据反演获得的热源强度函数,再次进行实验, 实验结果与数值模拟结果吻合较好,从而验证了基于线性热传导叠加原理的多源项反演算法对优化多型腔模具的温度场均匀性是有效的,且具有普适性。     

真空管太阳能集热器热风干燥试验研究

随着对食品干燥的需求变多,干燥过程往往要消耗大量能源,课题组提出把真空管太阳能集热器和干燥箱结合起来,对物料进行热风干燥。设 计一个带有回风系统的干燥箱,采用控制变量法对胡萝卜热风干燥进行试验研究,分析空气流量、热风温度等因素对干燥箱干燥性能的影响。试验表明：空气流 量越大,物料的干燥速率越小;当干燥箱进口的热风温度升高时,物料的热质交换更充分,因此干燥进程得以加快。提出的真空管太阳能集热器热风干燥系统可 以达到节能目的并有效快速地对物料进行干燥。