单腿三维跳跃机器人动力学建模及控制

在三维环境中实现连续、稳定和准确地跳跃是单腿跳跃机器人的研究难点，课题组设计了一种质心可准确抵达三维空间中目标位置点的单腿跳跃机器人。基于弹簧加载倒立摆(SLIP)动力学模型，实现了对机器人起跳速度的控制，使可控连续跳跃成为可能；基于反作用轮倒立摆(RWP)动力学模型和角动量守恒定律，实现了在3个惯性尾辅助下的三维姿态实时控制；集成SLIP模型，RWP模型和课题组提出的落地后转向策略，设计了机器人质心可精确到达预期三维目标点的连续跳跃算法。仿真结果表明：该单腿跳跃机器人可实现在三维环境中的连续、稳定和准确跳跃，从而验证了课题组提出的三维跳跃动力学模型及其控制算法的可行性。     

长吉诗歌艺术特质论略

李贺的诗歌创作具有强烈的主观性和丰富的想象力。他从一个独特的角度来感悟世界,表现世界。这使他的诗歌从整体上讲具有意象明晰而诗意朦胧的特点;从结构上讲,突兀性跳跃结构拓展了诗的意境;在语言方面,刻意锤炼,注重修辞设色,具有冷艳的色彩。     

带跳的信用价差期权定价模型

重大风险事件带来风险资产信用价差的跳跃性波动,基于这种现象,本文用带跳的指数O-U过程来刻画信用价差的动态过程,并得到了信用价差期权的定价公式。     

跳跃-扩散条件下信用风险相关性度量的变结构Copula模型

针对现有研究大多只考虑扩散条件的不足,构建了跳跃-扩散条件下信用风险相关性度量的变结构Copula模型。运用1991~2010年中国上市公司的数据构建了行业信用风险指数,运用双指数跳跃扩散模型来识别行业信用风险的跳跃扩散点,发现在样本期,共同因素与行业特质因素引发了行业信用风险的多次跳跃。在识别跳跃点的基础上,构建了变结构Copula模型,该模型能较准确地描述信用风险相关性的变化,各行业之间的信用风险相关系数在0.5以上,并且上市公司信用风险的变化呈现出"一损俱损"的特征,而"一荣俱荣"的特征并不明显。构建的模型及实证结论将有助于理解信用风险相关或传染,从而为信贷组合管理和风险管理提供更多的方法与经验。     

学习过程的跳跃性——反思的重要作用

反思作为数学教学过程中的重要环节,它应该把握什么方向？实现哪一些突破？如何反思才能更加体现数学教学本身内在的规律？它对师生双方的意义何在？本组文章力求在这些问题上有所发现。     

基于状态空间的贝叶斯跳跃厚尾金融随机波动模型研究

针对金融市场中跳跃特征的刻画问题,提出了贝叶斯跳跃厚尾随机波动模型。通过随机波动模型的结构分析和状态空间转换,设计了模型参数估计的MCMC算法,利用Kalman滤波和高斯模拟平滑方法估计模型的潜在波动,运用贝叶斯因子对随机波动类模型进行比较分析,并利用中国和美国的股市收益数据进行实证分析。研究结果表明:在刻画中、美两国股票市场的波动特征方面,跳跃厚尾随机波动模型要明显优于厚尾随机波动模型和标准随机波动模型,并且金融危机背景下的中国和美国股票市场都具有明显的波动持续性以及跳跃特征。     

系统性跳跃风险与贝塔系数时变特征

为了从系统性跳跃风险这一微观层面探讨贝塔系数的时变特征,本文采用mcp统计量检验A股市场的系统性跳跃风险,并利用理论上更加稳健的TBV_EW统计量估计系统性跳跃的贡献;运用"已实现"方法分解连续性贝塔和跳跃性贝塔,并分别检验连续性贝塔和跳跃性贝塔的稳定性。研究结果表明,A股市场的系统性跳跃风险是显著存在的,阈值修正的TBV_EW统计量有更好的小样本性质;短期连续性贝塔稳定性较差,中期和长期连续性贝塔比较稳定,而短期、中期和长期跳跃性贝塔的稳定性都很差。因此,短期贝塔系数的不稳定主要来自于连续性贝塔,而中期和长期贝塔系数的不稳定则来自于跳跃性贝塔。     

基于半鞅过程的中国股市随机波动、跳跃和微观结构噪声统计特征研究

本文基于半鞅过程和非参数统计推断方法,利用已实现幂变差的渐进统计特性,构造检验统计量,在统一的分析框架下,对金融资产价格中随机波动、跳跃和微观结构噪声等问题进行全面系统的研究。并根据上海证券交易所不同行业的股票,上证50 股票指数及其成分股的高频数据进行实证研究。结果表明,我国A 股市场中,噪音交易显著;约43%的风险来源于资产收益过程的随机波动风险,可用股票期权交易对冲;不同来源风险的重要性程度依次为:随机波动的风险、系统性跳跃风险以及异质性跳跃风险;流动性越好的股票越显示出跳跃、尤其是无限小跳的证据。     

考虑跳跃和隔夜波动的中国股票市场波动率建模与预测

本文用已实现波动率（Realized Volatility, RV）度量上证综指和深证成指在交易时间内的波动率,并将其分解为连续路径变差部分和由跳跃引起的非连续部分。这两部分与隔夜波动率共同构成日波动率。本文对日波动率的三个组成部分建立HAR-CJN模型,探究了波动率不同成分之间的相互影响以及在预测中的作用。结果表明连续变差对日波动率的各组成部分均有显著的正向影响,在预测中的贡献最大;而跳变差的影响一般比连续变差的要弱,且随着滞后期的长短而有所不同。样本外预测结果显示HAR-CJN模型的预测表现要远远优于GARCH族模型,并在向前一天和一月的预测中优于普通的HAR-RV模型。     

诗歌语言的弹性美

普通语言讲究语义的准确明晰,诗歌语言则具有模糊性和不确定性,甚至极力追求义有多解的弹性美.而弹性美的获得,则主要通过语词双关、虚实互见、省略跳跃来实现.