基于粒子群优化算法的上下料机械手加工空间优化

针对CNC车床上下料装置在狭小的加工空间进行自动上下料时可能出现的干涉和碰撞等情况，课题组通过粒子群算法(PSO)结合正逆运动学求解，对机械手的运动空间和各关节的运动变量进行优化设计。在已知加工起始点和终止点的情况下，在世界坐标系将各关节的移动量作为自变量，通过粒子群的不断迭代寻优，在设定的边界条件下得到优化结果，并结合蒙特卡洛法进行可视化。本研究能够直观得到机械手的最大移动空间，可将机械手在限制范围内的可移动空间最大化。     

从农村教师到国家公务员

我在日本安顿下来之后,就要想办法打工了。 还算幸运,我很快找到一家工厂,他们和中国有贸易往来,老板对中国人也不错,他安排我去车间里工作。事情不难,就是加工录像机专用的磁性线圈。这个工厂有机械化的生产线,机械手把需要加工的元件送过来,你按照要求加工好了,传送到下一道工序就算完成任务。     

负压式机械手的设计与应用研究

本文就精密、细小零件加工自动化的研究,设计了一种新型的负压式机械手,实现了手表摆轮铆装的自动化。本文所提出的负压式结构设计及气动逻辑控制都是一种较为新颖的方式。长期使用证明了本文的设计与应用研究具有实用价值。     

四套色印花机上下杯机构的研制

基于CAD和Pro/E软件设计一套控制印花机上下杯机构的机械手机构。机械手由传动部件、机身、臂部、手部等组成,通过对机械手的动作、功能和建模分析,建立机械手的运动学和动力学方程,进行精确求解。利用液压传动,实现机械手的自动控制过程。     

空间遥控主—从式智能机器人STANFORD型主机械手设计研究

介绍一种直接驱动的6自收度STANFORD型主机械手的研制及主要特点,重点分析腕部和臂部的几项关键技术。提出了新的腕部结构和大臂平衡方法,并从位姿矩阵分析和动态力学解算诸方面论证了其合理性。     

一种含移动副机器人的工作灵活性分析方法

本文结合一种常用工业机器人的结构形式,对决定其工作灵活性的工作角范围问题进行了研究,得出了工作角范围的简便求解方法。这种方法的特点是将复杂的空间机构问题转化为平面机构问题来求解,从而可方便地求出机器人在任意工作点处的工作角变化范围。     

基于PLC的冲床机械手伺服控制系统

针对冲床采用人工上下料存在效率低及安全隐患等问题,设计了一种基于PLC的冲床机械手自动上下料伺服控制系统。以三菱Q系列PLC为控制核心,设计了系统的总体控制方案;采用真空吸盘实现工件的抓放,完成了吸盘气动系统的设计;确定了系统各硬件的型号;采用SSCNET通信总线代替脉冲实现对伺服驱动单元的控制,设计了伺服驱动器的电气回路和定位模块与极限开关的接线;分配了系统输入输出端口,通过GX Works2软件编写机械手自动运行程序。系统采用闭环控制,精度高,运行快速稳定,能明显提高工作效率,改善工作环境。     

PLC在机械手分拣系统中的应用

随着我国经济的迅速发展,采用PLC技术来控制机械装置,已得到愈来愈广泛的运用。目前,自动分拣系统在工业生产领域里是一个研究的热点,该系统主要包括机械手的设计、机械手的安装、机械手的调试和PLC的控制指令编程、调试几大部分。本文正是以机械手为研究对象,结合PLC软件编程控制进行了一系列的研究探讨,最终设计出一套PLC在机械手分拣系统中的应用方法。目前机械手主要应用于在工业制造业中,机械手的运用可以实现生产的自动化。本文参考THJDME设备中上料机构设计机械手的动作过程,首先分析机械手的结构,然后分析机械手的动作过程,最后讨论如何进行控制。     

遥控智能机器人双臂主机械手研制

介绍一种空间遥控智能机器人双臂主机械手的研制,重点讨论两个问题:一是如何高精度地在本地测量操作者手部的运动参数,并将其实时地传输给远在异地的从机械手;二是如何把从机械手在异地与环境的作用力高保真地传递给本地的操作者,使之获得如临其境的力觉临场感。不仅有效地提高了主机械手的位置精度,而且剔除了非线性因素对力矩计算的动态干扰,简化了运动学和动力学正逆实时解算的工作量,保证了其高保真的力觉性能。