基于PLC控制的液动机械手

为了适应机械手对工作可靠性、灵敏性及自动控制等方面的要求,提出了用液压传动和PLC控制的设计方案,采用整体化的设计思想,充分考虑软、硬件各自的特点并进行互补优化。在其驱动系统中采用液压传动,控制系统中选择PLC的控制单元,来实现机械手的左右回转、上下升降及伸缩,手指的夹紧、松开等功能,完成了一种简单、易于实现、意义明确的设计方案。     

一种含移动副机器人的工作灵活性分析方法

本文结合一种常用工业机器人的结构形式,对决定其工作灵活性的工作角范围问题进行了研究,得出了工作角范围的简便求解方法。这种方法的特点是将复杂的空间机构问题转化为平面机构问题来求解,从而可方便地求出机器人在任意工作点处的工作角变化范围。     

通用梯形包装盒柔性抓持机械手结构

工业生产中为了满足抓取（如巧克力,饼干）梯形的礼品包装盒的需要,文中提出一种绳牵引驱动的串联双铰链 柔性梯形包装盒机械手,设计了适合抓取不同梯度与宽度的梯形礼品包装盒的机械手爪结构,该结构能实现自适应抓 取,并且介绍了该手爪结构的驱动原理,通过全局优化的方式得出两组重要扭弹簧的刚度系数与预紧角,计算结果表明, 在设定的最大压力下,该手爪能够满足对约1.3 N重的梯形包装盒任意位置的抓取。     

基于PLC的冲床机械手伺服控制系统

针对冲床采用人工上下料存在效率低及安全隐患等问题,设计了一种基于PLC的冲床机械手自动上下料伺服控制系统。以三菱Q系列PLC为控制核心,设计了系统的总体控制方案;采用真空吸盘实现工件的抓放,完成了吸盘气动系统的设计;确定了系统各硬件的型号;采用SSCNET通信总线代替脉冲实现对伺服驱动单元的控制,设计了伺服驱动器的电气回路和定位模块与极限开关的接线;分配了系统输入输出端口,通过GX Works2软件编写机械手自动运行程序。系统采用闭环控制,精度高,运行快速稳定,能明显提高工作效率,改善工作环境。     

自动穿鞋带机的机械夹爪多目标优化设计

为满足灵活穿鞋带过程中无空间干涉及较大的拉扯力需求,夹鞋带的机械夹爪需刚度足够且结构尽可能小巧, 为此,文中用有限元分析软件ANSYS Workbench对夹爪和连接件进行了静力分析,获取了夹爪和连接件的受力和变形情 况。为尽可能避免机械手与鞋面、夹具之间的干涉,运用优化模块Design Exploration,对夹爪和连接件进行了多目标优 化,在夹爪与连接件满足许用应力和最大位移变形的要求下,缩小了夹爪和连接件的结构尺寸。机械手静力分析表明： 机械手满足许用应力和最大位移变形的要求。     

基于Auto CAD的机械手三维仿真

仿真在提高机器人工作效率、复杂运动轨迹规划、碰撞和干涉检验、直观地观察编程结果、优化编程等方面的优势已引起了人们的极大兴趣,并成为当今机器人学中—个十分活跃的研究方向。以往由于机器人图形和动画仿真的计算量很大,在微机上实现效果不佳或根本无法实现,因此大多数的仿真都是基于图形工作站的。     

一种实用机器人全方位工作空间的解析分析法

文本对机器人的全方位工作空间进行了研究,首次提出了关节运动有限制的实用机器人全方位工作空间分析的解析方法。文中还提出了一系列判定全方位工作空间是否存在的判据,最后给出了计算实例。由于本文提出的解析方法是通过直接求出边界面来确定全方位工作空间的,因而具有计算精确而迅速的优点。     

柔性机械手关节角的检测与信号处理

本文介绍了柔性机械手伺服控制系统中角位移的检测及信号处理电路的结构和工作原理。     

基于ADAMS的安全阀自动上料机械手运动学研究

针对目前安全阀离线校验阀体上料时,存在的效率低、空间要求高等问题,课题组提出了一种安全阀自动上料机械手,并根据安全阀离线校验的工况需求,在SolidWorks软件中建立了该机械手的三维模型。为了更好地制定运动控制方案及制造物理样机,课题组对该机械手进行运动学研究：采用D H法建立了机械手的运动学方程,并基于ADAMS软件对机械手整体上料过程进行了运动学仿真分析,得到了机械手在上料过程中的位移、速度和加速度等运动特性曲线。研究结果表明：所有运动特性曲线变化平稳,无突变现象,验证了该自动上料机械手物理样机制造的可行性,提高了安全阀离线校验效率。     

基于PLC控制及气动驱动的工业机械手的设计与实现

随着工业自动化发展的需要,机械手在工业应用中越来越重要。为了提高机械手在工业生产中的定位精度,笔者介绍一种基于PLC控制及气动驱动的九自由度机械手的设计方案。该方案详细阐述了机械手的物理选型、结构特点、驱动方式、控制原理,以及相应的硬件设计和软件编程的实现过程。通过本次设计,工业机械手将大大改善工人的劳动条件,显著提高劳动生产率,加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。