周恩来勇于忍

周恩来的人生轨迹虽有波折,却没有大起大落,这在相当程度上有赖一个“忍”字。 美国人谢伟思在重庆美国驻华大使馆工作时,同周恩来接触较多,他谈及亲身体验时说：“我未见过周恩来发怒、发火或心烦意乱,他总是那么平静、镇定,我没有见过他克制不住自己的时候。”     

基于模型预测控制的协作焊接双机械臂轨迹跟踪算法

焊接双机械臂协作焊接时,存在从动机械臂对主机械臂末端位置的轨迹跟踪的精确性问题,课题组提出了基于模型预测控制算法的主/从位置协调控制方法。根据所建立的六自由度双机械臂的运动学模型,建立末端位置与关节角度的变换关系以及机械臂的运动预测模型;通过上述模型,对主机械臂采用位置控制方法,并通过从动机械臂末端的三维激光扫描仪测距传感器所获取的主机械臂位置及方向,对从动机械臂采用基于模型预测控制算法的位置控制;根据机械臂关节角度变换旋转运算序列及末端位置的预测模型,通过动态矩阵控制算法,由当前时刻的位置状态及下一时刻位置输入状态对未来某时域内的位置输出状态进行预测,从而实现期望的位置跟踪。最后,采用仿真实验测试来验证该算法的实用有效性,结果表明：从动机械臂末端在有较小超调的情况下快速达到稳态,实现对期望轨迹的跟踪;与传统PID控制算法相比,模型预测控制算法能够更快速、更稳定地达到对期望轨迹的跟踪效果;该算法对期望轨迹的跟踪误差在有小幅波动的情况下可保持在±0.05 mm之内,在无波动的情况下可迅速趋近于零。基于该算法,从动机械臂可根据主机械臂末端动态位置信息更加有效地实现对期望轨迹的实时跟踪。     

我国社会主义理想人格实践的历史轨迹与特点初探

社会主义理想人格是我们社会、我们人民共同追求的精神价值目标．是我国革命和建设取得胜利的精神支柱和动力源泉。本文从历史和现实角度出发，揭示出我国社会主义理想人格实践的历史轨迹与特点，这就是：革命时期的人格锻造、过渡时期的人格改造、建设初期的人格塑造、“文革”时期的人格挫折和改革开放时期的人格重建。     

论人才强国战略

中国共产党在新的历史时期提出了人才强国战略。文章论述了人才强国战略形成和发展的历史轨迹、深入分析了人才强国战略的丰富内涵、明确提出了实施人才强国战略的重要意义和实施人才强国战略的重要举措。     

泰伯里及其《历代民族与帝王史》

泰伯里是阿拉伯-伊斯兰文化史上著名的<古兰经>注释家、圣训学家、伊斯兰教法学家、历史学家.一生涉猎广泛,著作等身.其代表作之一<历代民族与帝王史>(Tarikh al umamu wal muluk)是阿拉伯-伊斯兰文化史上第一部编年体通史,记载了上自人类起源、下迄作者著此书的历史发展轨迹,其史学价值堪与我国<资治通鉴>等同,堪称阿拉伯史学上承前启后的丰碑巨著,也是研究伊斯兰史、古代东方民族史乃至世界通史的杰作.     

促进就业要有新思路

20世纪90年代以来,上海已经顺利实施了百万职工的转岗分流,并基本建立了劳动力资源市场化配置的机制。这是一场非常深刻的变革。在其背后,我们可以看到一条创新思路的轨迹,反映了上海实践”三个代表”的努力。这条轨迹概括起来讲就是三个“坚持”。(一)始终坚持市场化取向。市场化的就业机制是社会主义市场经济体制不可或缺的组成部分,也是推动生产力发展的一个重要机制。上海从实施再就业工程起,就明确了建立劳动力市场体制的目标,不管碰到了多大的体制、观念上的障碍,这一方向始终没有动摇过,体现了“坚决不走回头路”的理念。这也正是上…     

关于椭圆曲线y2=(x+p)(x2+p2)的整数点

设p是素数.该文运用初等方法证明了:当p■1(mod 48)时,椭圆曲线y2=(x p)(x2 p2)没有适合gcd(x p,x2 p2)=1的整数点(x,y).     

市场化条件下写作轨迹的嬗变

作为上层建筑的写作，应当适应社会存在的需要，随着社会经济结构的调整而嬗变。入世后的中国，既与世界市场经济结构同步，又成为世界最大的市场；写作运行的轨迹，须进一步向市场化嬗变，并在嬗变过程中遵守市场游戏的规则和条件。     

50年来中国工业化研究概述

建国以来 ,我国工业化研究经历了建国初期、人民公社时期、改革开放时期三个发展阶段 ;成立了一批专门的工业化研究机构 ;取得了令人瞩目的研究成果。     

从林肯“葛底斯堡演说”看废奴思想的轨迹

美国总统林肯在其“葛底斯堡演说”中，以极强的说服力论述了“人人生来都具有平等权利”的思想。而要使人人平等，重新统一美国，就必须废除奴隶制。从这篇演说可清晰地看出林肯废除奴隶制思想的轨迹。