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101.
为了提升工业机器人系统的多轴同步控制精度,课题组将一种近似势能函数引入到设计的新型控制律中,提出一种新型的
非线性PID偏差耦合同步控制策略,并基于Lyapunov稳定性理论和LaSalle不变性原理证明了所提出的控制算法可以保证闭环系统的全局渐近稳定。实验结果表明:
新型的非线性PID偏差耦合同步控制策略与传统的线性PID控制策略和非线性PID控制策略相比较,系统的位置误差和同步误差收敛速度均明显加快,并且同步误
差减小了70%,达到同步要求的时间缩短了80%,超调量降低,同步控制性能得到显著提高,有效的改善了工业机器人同步控制系统的协调性及动态品质。 相似文献
102.
陈志勇 《中山大学学报(社会科学版)》2019,59(4):41-49
清中叶吹腔的兴起,给剧坛带来深刻的影响。考索吹腔的源流,发现我国南北存在两种吹腔:一为秦吹腔,一为安庆吹腔,二者在南方有融合的趋势。安徽伶人以吹腔为主,融合梆子腔创立高拨子,形成二簧腔;江西伶人以西秦腔为主,融合吹腔创立二凡调,形成宜黄腔。二簧腔、宜黄腔皆是吹腔向板腔体二黄腔演进的过渡声腔形态。考察吹腔源流及其与周边声腔的关系,对于全面把握清代戏曲声腔演进的轨迹,尤其是探明二黄腔的形成史具有重要的意义。
相似文献
103.
我国水资源用途管制的问题及其应对 总被引:1,自引:0,他引:1
现行水资源管理法律规范中虽然存在用途管制的相关内容,但可操作性较弱,尤其是无法应对新形势下水资源用途管制制度发展的需要。围绕最严格水资源管理制度的建设,首先应明确我国水资源用途管制的发展路径。在此基础上,逐步建立起以规划为核心的水资源用途确认机制、水资源分类用途管制机制、水资源用途变更监管机制、河湖水域及岸线的空间保护机制、水资源用途监测与监督机制等制度体系,实现水资源的高效、可持续利用。 相似文献
104.
针对目前新型Cr12Mo1V1剪切刀具在使用中频繁发生破坏行为,采用三维有限元方法系统研究了该刀具在切割工况下的力学行为。先得到了该刀具的详细应力场,确定其危险部位,并基于经典强度理论对其破坏进行了分析与校核;详细研究了刀具在出现不同几何尺寸的三维角裂纹时,其裂纹前缘应力强度因子的分布结果。基于这些结果对该刀具的几何结构与尺寸进行了优化,降低了应力水平,提高了抗断裂强度。 相似文献
105.
为了研究不同工作条件下R22替代工质在空气源热泵热水器中所展现的不同系统性能,课题组利用单级压缩制热循环系统对其替代工质做了理论分析,经计算得出R134a和R407C的性能较为优异,但是考虑到2者具有较高的全球变暖潜能值,并不适合作为长期使用的工质,而R32与其他制冷剂相比,除却排气温度稍高的问题以外,其综合性能最佳。随着市场上有效降低压缩机排气温度的技术逐渐成熟,在空气源热泵热水器中,R32作为R22的替代制冷剂将具有很好的应用前景。 相似文献
106.
为了对某复合超声变幅杆进行动态特性研究,基于变幅杆设计理论,利用仿真软件MATLAB和ANSYS对其进行动力学分析。根据复合变幅杆的3个主要设计参数,即面积比、端口直径和圆锥过渡长度,对变幅杆进行有限元仿真试验,记录每组试验的共振频率、放大系数及最大响应应力等动态性能参数进行分析。结果表明:面积比或端口直径越大,有限元得到的共振频率和放大系数越偏离解析值,最大响应应力也越大;圆锥过渡长度越大,有限元得到的共振频率和放大系数越接近解析值,最大响应应力也越小。3个设计参数对变幅杆动态特性都具有显著影响,过大的面积比或端口直径都有可能导致变幅杆失真而无法工作或是最大响应应力超出材料的许用应力导致变幅杆损坏。增大圆锥过渡长度可以减小共振时产生的频率误差和最大响应应力值,但同时会减小放大系数。 相似文献
107.
针对目前国内市场上苹果削皮去核器具效率低、人工操作耗时费力易划伤,进口全自动削皮去核机器价格昂贵体积笨重,且对苹果的削皮去核处理效率要求较高的问题,设计了全自动苹果削皮去核一体装置。根据苹果的结构该装置利用水浮正立矫位苹果,通过齿轮传动浮动刀头配合苹果自转适应不同大小、不同形状的苹果,能准确去皮,并通过具有倾角的去核管型刀旋转配合向上进给完成去核。实现了苹果输送、摆正、插果、削皮、去核整个工作过程的自动化。该全自动苹果削皮去核一体机结构紧凑,节省人力,制成率高,应用前景广阔。 相似文献
108.
针对目前3D成型技术原材料单一以及木塑挤出成型的局限性,提出了一种木塑挤出3D成型方法。建立了三维成型平台与挤出部分的匹配关系;探究了在成型层厚度为0.5 mm,挤出速度匹配范围在12.74~63.69 mm/s的条件下,动模板移动速度范围为20~100 mm/s。通过分析聚丙烯基木塑复合材料成型温度场和应力场模拟得出:随着动模板移动速度提高,应力波动减小,成型过程中的最大应力值和最大变形量增大。研究表明,动模板移动速度是木塑挤出3D成型的一个重要因素。在实际生产中,为保证成型效率和质量,可以适当提高动模板移动速度,同时也要按照匹配关系提高挤出速度。 相似文献
109.
针对废弃物焚烧时高温烟气在降温过程中二噁英的再生成问题,建立了高温烟气与雾化液滴两相流动及两相之间传质传热的数学模型,并以此为基础,利用计算流体力学(CFD)方法对急冷塔内雾化液滴的蒸发过程进行了数值模拟,研究了入口烟气温度、液滴初始粒径、初始温度及喷射速度对液滴群蒸发的影响。模拟结果表明:液滴蒸发经过非稳态和稳态过程,在稳态阶段液滴平衡温度受入口烟气温度的影响较大且随着烟气温度升高而增大;液滴群的完全蒸发时间随着烟气温度的升高而缩短且随着颗粒初始粒径的增大而延长;液滴群完全蒸发时间与液滴初始温度及喷射速度基本无关;初始粒径在150 μm以下能保证在1 s内冷却烟气至200 ℃。该结果可为急冷塔系统设计及运行提供参考。 相似文献
110.
夏斯权 《华南农业大学学报(社会科学版)》2017,35(5):48-51
针对工程上常用的转速电流双闭环负反馈调速系统的调节时间较长和稳定性较差等问题,提出了一种基于打擂台的优化人工鱼群算法,将该优化算法应用到双闭环调速系统中,通过算法筛选满足调速系统的PI参数。仿真实验结果表明该优化鱼群算法与工程经验法相比可以提高双闭环调速系统的稳定性。新算法缩短了调控时间,使系统的鲁棒性得到提高。 相似文献