基于几何代数的四面体机构自由度分析

针对四面体机构的多环耦合复杂结构导致的现有自由度计算方法对其进行自由度分析时不能有效地判断耦合部分的约束情况，课题组提出了一种基于几何代数的四面体机构自由度分析方法。先将整个机构进行拓扑等效，寻找机构的最短分支；通过修正分支运动空间的方式，将与分支耦合的闭环带来的约束体现在分支的运动空间中；最后通过对所有修正后的分支运动空间求交，得到输出构件的自由度解析式。结合具体算例可知：课题组提出的方法无需借助逻辑判断，可直接得到机构输出构件的自由度性质，解析式中的变量能给之后的驱动分布提供了选择方案。基于几何代数的四面体机构自由度分析方法具有一定的工程意义。     

揭秘八种动物超能力

据国外媒体报道,我们说动物是人类的朋友,可我们必须正视这样一个事实:不少动物进化出让人类自叹弗如的超级能力,所以,动物应该是人类学习的朋友。以下8种动物的"特异功能"尤其值得我们学习。1章鱼很像全能选手章鱼可能是某个时期国家安全面临的最大威胁。它们是世界上最     

书法

姜，是一种调味品，也可以入药，在日常生活中，功不可没。 我的家乡在太行山下，气候温润，沃野平畴，地里全是黏土和细砂含量比较接近的二性土。这里，姜的栽培历史悠久，且被公认是其中的上品：外形美观，胖瘦适中，色泽明朗，辛辣之味纯正、浓郁、持久，深受远近客商与普通百姓的欢迎。     

三阶卡尔曼滤波数字锁频环设计及性能分析

提出了一种基于三维卡尔曼滤波的三阶数字锁频环设计方法,并将该锁频环用于高动态GPS信号的载波跟踪。推导了卡尔曼滤波与数字锁频环之间的等效关系,给出了基于该方法设计的锁频环的等效噪声带宽闭式解,分析了环路的暂态性能和稳态性能。以暂态带宽和均方根频率跟踪误差为性能指标,对基于该方法设计的锁频环和固定增益的数字锁频环进行了仿真对比。结果表明,在具有相同稳态带宽的情况下,两种环路具有可比拟的动态和静态跟踪误差,但基于该方法设计的环路具有较高的初始捕获带宽,环路收敛时间大大降低。     

晋豫之行日记之二

8月13日上午去黄围风景区参观。然后，又乘车去走“白径”。那是古代山西通往外省的八条古道之一，根据记载至少有2600年的历史。最早的记载是春秋争霸战争时，齐晋相争，齐国就是从这一古道进入晋国的。这条白径古道一直使用到20世纪60年代。也就是说，直到最近40年前，自古以来，被太行山隔绝的山西与河南之间的中国人，走的就是这条古道。     

追忆人间神话 红旗渠的岁月

20世纪70年代,周恩来曾自豪地对国际友人说:新中国有两大奇迹,一个是南京长江大桥,一个是林县红旗渠。劈开太行山脉的三千里人工天河,是河南林县人在建国后经济十分困难的时期,苦干十个春秋用血肉和汗水凿筑而成的。那么林州人为什么要建这条水长城呢?他们又是如何创造出这个奇迹的呢?这个不朽的奇迹又产生了怎样的影响呢?     

难忘西柏坡

西柏坡,位于河北省西部太行山东麓,滹沱河北岸一个马蹄形山弯里;依山傍水,土地肥沃,是个鱼米之乡。1948年5月至1949年3月,毛主席、党中央在这里指挥了举世闻名的三大战役,召开了具有历史意义的党的七届二中全会。从此,西柏坡成了中国人民心目中的革命圣地之一。从上世纪50年代初至70年代末,笔者先后在这里学习、工作三次,历时10年,也是笔者的第二故乡。     

午夜悄悄话

<正>1.不射精能延年益寿吗Q:您好,我常听人说"一滴精,十滴血",真的是这样吗?如果是,那有意不射精能延年益寿吗?A:古代性医学中有过一种错误观点,认为精液比血液还宝贵,一滴精,十滴血,房事会大伤"元气",因而崇尚"惜精",以保存元气。还有人宣扬什么若性交百次而均能不射精的话,就能延年益