连续型内窥镜机器人弯曲模型

为了求解内窥镜连续型机器人在驱动下的理论弯曲曲线，课题组建立了以机器人变形单元为对象的弯曲模型。该模型将连续型机器人的整体弯曲问题分解成各段固定丝的变形问题，并以此进行了机器人的正/逆运动学建模；然后依次对驱动丝、固定丝和单节蛇骨之间进行了力学分析，并基于Cosserat杆理论推导出固定丝的弯曲模型，求解出相邻蛇骨间的弯曲角度，得到了机器人的整体弯曲；最后通过MATLAB定点迭代的方式求解了机器人在不同驱动力下的弯曲状态，与16关节样机试验进行了对比。结果表明：误差率最大为6.7%，最小为2.9%，说明了该理论模型的有效性。此模型为内窥镜连续型机器人弯曲求解提供了一种有效的方法。     

慢性虹睫炎怎样治疗

《老友》专家门诊:我早年患有白内障,现在右眼白内障已接近成熟可行手术了。但因患有慢性虹膜睫状体炎,便不敢轻易手术。目前矫正视力左0.6,右0.15。请问:①慢性虹睫     

超声椭圆振动切削航空铝合金的数值研究

为了研究7075航空铝合金在超声椭圆振动切削（Ultrasonic Elliptical Vibration Cutting, UEVC）下切削速度、背吃刀量、振幅和频率对切削力和切削温度的影响。课题组运用ABAQUS有限元软件建立了仿真模型，对比分析了不同切削方式对航空铝合金力学性能的影响。仿真结果表明：在UEVC过程中，随着切削速度和切深的增加，切削力逐渐增加，切削温度逐渐升高；随着X方向的振幅和振动频率的增加，切削力和切削温度逐渐降低；背吃刀量对切削力的影响最为明显。与常规切削（Conventional Cutting, CC）相比，UEVC能够明显降低切削力和切削温度，是一种改善航空铝合金切削性能的有效加工方式。     

清代满族萨满教祭祀神杆新考

萨满教是满族主要的宗教信仰 ,清代满族举行祭祀神杆活动 ,是萨满教信仰的突出标志。关于神杆所祭之神众说纷纭 ,近年又有“祭天”和“祭乌鹊”两说。其实 ,通过堂子祭神的演变与满族起源传说及结合对与满族关系密切的赫哲族习俗的考察 ,可以认定祭祀神杆即是祭祖。     

一种能同时显示人体体表血管动态图和静态图的新型手机具有彩色多普勒超声和红外线热功能的扫描手机

本文就手机的医学应用和健康管理方面提出了一种结合彩色多普勒超声功能和红外线热扫描功能的手机(已经获得中国国家专利,专利号为ZL201030702845.8),该手机在传统的手机模块基础上,增加了彩色多普勒超声模块和红外线热扫描模块,结合智能化的手机操作系统,使得手机能显示人体体表血管的动态图像和静态图像等数据,提供给临床第一线医务人员一种快速检查病人血管状况的便携式工具,大大地增强医务人员在紧急事件处理过程中的快速反应能力,使得救援能够及时有效地进行。     

肾囊肿耍不要治疗

我经彩色超声检查，右肾上有一大小为15ram×14mm的囊肿。对此全家人都很担心，催我上南昌就诊。请问：肾囊肿到底要不要治疗？经B超诊断，你右肾有个小囊肿（15mmX14mm）。目前你没有什么症状，囊肿又小，我认为无须治疗。关于肾囊肿的治疗，我在《老友》上回答过好几次了，但仍常有人来询问和就诊。故此我就你的询问再回答一次。肾囊肿的治疗.     

肾囊肿要不要治疗

《老友》专家门诊:我经彩色超声检查,右肾上有一大小为15mm×14mm的囊肿。对此全家人都很担心,催我上南昌就诊。请问:肾囊肿到底要不要治疗?宜丰县.左××左××同志:经B超诊断,你右肾有个小囊肿(15mm×14mm)。目前你没有什么症状,囊肿又小,我认为无须治疗。关于肾囊肿的治疗,我在《老友》上回答过好几次了,但仍常有     

种田200亩供人“糟蹋”:“创意农业”成就女孩致富梦想

上海崇明岛一位年轻女孩,独创"宣泄农场"供人尽情撒野,为心灵减压。大批"宣泄客"的光顾,也让女孩种植的水果玉米等特色产品热卖起来。两年多时间淘金百万元!乐当"地主",白领女孩辞职种玉米2006年从河南农业大学毕业后,郑州女孩张苗来到上海发展,在一家贸易公司做了两年的文员。虽说白领薪水不薄,她却觉得生活在这座大都     

变截面压杆的临界荷载计算

变截面杆件的临界载荷问题，其平衡方程为变系数微分方程，只有少部分的情况可以得到其解析解，采用改进的WBK法,计算了若干变截面压杆的临界荷载，并与有限差分法进行了对比，证实了其可靠性。