基于位姿调整的晶圆传输机器人轨迹规划

为了提高晶圆传输机器人的运行效率和运动平稳性，课题组基于末端执行器的位姿调整对晶圆传输机器人进行了轨迹规划研究。首先，介绍了晶圆传输实验平台的机构组成，在此基础上采用了动静法对晶圆受力进行分析，得出加速度与位姿角度之间的内在关系；其次，提出了一种基于位姿调整的S曲线加减速控制算法，并基于该算法实现了对末端执行器的轨迹规划；最后，采用MATLAB软件编程，实现了关键参数的求解和算法仿真，得到了加速度、速度、位移随时间变化的曲线图。应用结果表明此轨迹规划可以在保证高度运动平稳的情况下提高晶圆传输机器人的工作效率。     

移动机器人系统多传感器信息融合研究

多传感器信息融合是目前移动机器人领域的主要研究热点。全面讨论了多传感器信息融合技术的主要研究进展及其在移动机器人系统中的典型应用情况；简要介绍了多传感器信息融合的基本实现方法；系统分析了移动机器人系统中多传感器信息融合的主要研究目标与研究内容；在此基础上，提出一种基于多传感器信息融合的足球机器人定位与导航系统的设计实现方案。     

4足机器人多步态规划与仿真

为了实现一种前膝后肘式4足机器人多步态稳定行走，课题组采用D H法对机器人进行运动学建模，求解了其运动学正解和逆解。规划了不同步态的足端轨迹和质心位置，分析了静步态和动步态下支撑相和摆动相切换序列，通过平滑关节角过渡的方法使机器人从静步态过渡到动步态。将MATLAB中规划好的关节轨迹作为ADAMS驱动输入，实现了3种步态下的连续仿真。分析了平地行走步态、越障步态和对角小跑步态下机器人运动特性。结果表明规划的3种步态有效可行，静步态和动步态衔接平滑，为驱动元件选型和步态参数优化提供了参考。     

千年性贿赂演义

孔老夫子早在2500多年前就曾说过:食色,性也。——吃饭与性欲是人的本性。人的性欲是伴随着人类一起诞生的,人类的xx之所以高级,就在于它的全部目的不只是繁衍后代,而是充满着精神的愉悦。有句话说,男人改造世界,女人改造男人。女人的身体,是上苍的恩赐,是无法用价值衡量的。可是,当这种天然资源渐渐变成了商品,变成了谋取政治、经济利益,获取私欲筹码的时候,性贿赂这个专用名词也就应运而生了。悠悠中华有着数千年的历史,而在这漫长的时光里,性贿赂并没有停止过它的步伐。时至今日,性贿赂仍未退出历史舞台,翻着花样演绎着一幕幕权色钱色交易的丑剧,如何遏止性贿赂的泛滥,已成为当今反腐败的一个新课题。     

基于5次非均匀B样条曲线的4自由度机器人轨迹规划

为降低工业机器人工作过程中的振动与冲击，减少磨损以延长使用寿命，课题组以某公司SCARA 4自由度机器人为研究对象，采用5次非均匀B样条曲线对其关节空间进行轨迹规划研究。利用弦长参数法和平均值法选取节点，将离散路径点作为型值点反解出B样条控制点；在端点处进行运动约束，通过指定的端点导矢，在MATLAB中进行仿真实验，并与5次多项式函数插值进行对比分析。分析结果显示：5次非均匀B样条插值出的机器人运行轨迹平稳连续，且各关节速度、加速度以及加加速度轨迹曲线亦光滑连续无突变。该插值方法可有效提高机器人工作的平稳性，非常适合于精确抓取和搬运领域。     

管-管相贯线机器人焊接枪体姿态的拟合

针对管一管相贯线机器人焊接焊缝,提出了其具有不一致的角焊缝和焊接接头深度的特点,指出了管一管相贯线 的全位置焊接对焊接机器人的要求,通过MATLAB分段拟合的方法得到机器人坐标系下6个轴的坐标与工件坐标系坐 标的关系曲线,即焊接机器人的枪体姿态,为后续通过对焊接机器人焊枪姿态的合理设定和工艺参数的优化来保证相贯 线焊缝的成形质量的研究奠定基础。     

基于非线性偏最小二乘的操作臂逆解算法

操作臂逆运动学问题是机器人控制中的一项重要内容。目前使用较多的神经网络法大多为多输入多输出或者 多输入单输出方式,需要大量运算。非线性偏最小二乘法( NLPLS)建立的模型分为内部和外部模型,样本数据经外部模 型处理后才用于训练若干个单输入单输出的神经网络。对PUMA560操作臂的仿真试验表明,在相同隐层神经元数的情 况下,该算法比普通神经网络法具有更好的预测精度。这也表明,NLPLS只需较少的隐层神经元数就可以达到普通方法 的精度,从而减少运算量。     

以科技为创新以知识为源泉走出自己的路——平禹一矿深孔注水技术研究与应用

平禹一矿位于禹州市古城镇内,距禹州市区8km,井田面积11.043km2,开采储量2300万吨.矿井主采二1、二3煤层,是一座年核定生产能力100万吨的矿井.平禹一矿为“三软”煤层,煤体松软破碎,硬度低,工作面在回采和掘进期间产尘量较大,综合防尘一直是矿井一通三防管理工作中的难题.二1—13072综放工作面投产后,正常生产期间工作面及回风巷粉尘飞扬,最高粉尘浓度达到26.5mg/m3,严重危害了职工身心健康.     

试论工业机器人的控制技术

近几年,在我国科技的不断发展下,工业机器人成为柔性生产系统中的主要手段,其中工业机器人在21世纪社会的推动中,得到了非常迅速的发展与进步。究其原因,主要是因为工业机器人自身所具备的自动化专用设备具有非常高的柔性,并且具备非常灵活的多自由度动作功能,在积极改变设计,更新产品中具有非常良好的优势。笔者根据对工业机器人的认识与了解,对其控制技术进行分析与探究,旨在促进我国工业机器人的可持续发展与进步。     

“鲁学”解

"鲁学"的产生与鲁地的文化传统密不可分。就其字面意义言,"鲁学"应当是指鲁地的学问,但实际上又不仅仅限于鲁地。其核心内容虽然是儒学,但同样不能简单地划等号,其中还包涵着丰富的古代典章文献的含义。秦汉之际,"鲁学"与"齐学"在经学内涵方面殊途同归,而西汉后期到东汉前期,两地学问逐渐分化,"鲁学"开始从单一经学向文学方面演变,孔融是汉魏文风转变的重要代表。