4足机器人多步态规划与仿真

为了实现一种前膝后肘式4足机器人多步态稳定行走，课题组采用D H法对机器人进行运动学建模，求解了其运动学正解和逆解。规划了不同步态的足端轨迹和质心位置，分析了静步态和动步态下支撑相和摆动相切换序列，通过平滑关节角过渡的方法使机器人从静步态过渡到动步态。将MATLAB中规划好的关节轨迹作为ADAMS驱动输入，实现了3种步态下的连续仿真。分析了平地行走步态、越障步态和对角小跑步态下机器人运动特性。结果表明规划的3种步态有效可行，静步态和动步态衔接平滑，为驱动元件选型和步态参数优化提供了参考。     

香港的股票市场——发展与影响因素

本文评述了香港股市具有的国际化、金融创新快、市盈率低，以及波动大、存在结构性问题等特点；综述了香港股票市场具有国际竞争力的基本条件，并着重分析了影响香港股市的本地因素、西方因素和中国内地因素。在此基础上，就香港和内地双方，提出了进一步发展香港股票市场的若干政策建议     

实验课中的C3H3与学生能力素质培养

根据实验课的特点，要求学生做到“Ｃ３Ｈ３”，可有意识地培养其分析和解决问题的能力、逻辑推理能力、语言文字表达能力及创新能力等，使其能力素质得到发展。     

唯美主义与同性恋视野中的王尔德

国内对奥斯卡.王尔德的研究集中在他的唯美主义观和戏剧方面,而对其蕴涵的同性恋倾向和寓意往往是批评性地一笔带过。在王尔德的《W.H.先生的肖像》和《道连.格雷的画像》中,可以看出:前者是王尔德对同性恋历史的追溯和对莎翁十四行诗中隐含同性恋内涵的证实;后者表征了王尔德对同性恋的困惑和探索以及在同性恋视野中王尔德的人生底蕴和美学观。     

AM混合相Si:P:H薄膜的制备与分析

本文介绍了SiH_4/PH_3混合气体的高频辉光放电法,在硅、玻璃衬底上淀积的掺P氢化非晶硅膜的结构和特性,并对样品作了高温退火试验。应用x射线衍射和红外吸收,对淀积膜的结构性质作了探讨和分析。结果表明,所淀积的是一种微晶——非晶混合相掺P氢化非晶硅膜(AM-Si:P:H),这种膜具有良好的光电性能,较高的掺杂效率。经退火后,光电性能有所改善,是P-i-n太阳能电池所希望的n~ 材料。     

论我国股份回购制度的完善

随着我国市场经济的发展,股份回购已成为当前我国公司治理和证券市场交易的一个重要课题。该制度因其具有内在的优越性,而为多国立法所采用,并成为国外公司广泛运用的一种措施。但是,我国的有关规定过于粗略,成为利用股份回购发展证券市场和完善公司治理结构的桎梏。因此,根据我国的实践,借鉴外国的立法,完善我国的股份回购制度,是促进我国公司法与国际接轨的重要内容之一。     

员工持股制度探源——从晋商票号的身股制说起

中国古代的商人,虽地位卑微,却在赚取利润、增加政府收入的同时,开创了近乎完美的运作方式,其中有些制度今天仍在广泛使用,比如类似股份制、集团经营、连锁经营等。他们虽然缺少现代经营学说的理论指导,但却丝毫不能掩盖智慧的光芒。其中,尤为引人注目的便是山西票号中广泛采用的“顶身股”制度,这与现代员工持股制度异曲同工。当前,我国的企业发展中激励需求与现有制度发生了一定的冲突,一方面企业在发展中人才需求受到制约,另一方面,相当企业员工的积极性受到限制。如何协调两者,是企业发展不容忽视的难题,在借鉴国外经验的同时,我们更应关注票号中“身股制”——这一植根于我国传统文化土壤之中的企业制度。     

对中国A股市场股价操纵的必然性分析

在中国A股市场中的各个角色 ,为股价操纵提供了主观上的可能性 ;股市周围环境和条件为股价操纵提供了客观上的可能性 ;而投资机构在资金、技术、人才、信息等方面的优势 ,以及收益与成本和风险的极不对称性使操纵股价成为可能和必然     

财务舞弊治理机制研究

会计准则、制度制度的缺陷、公司内部治理机构不完善、外部监督制度和机制不健全为财务舞弊的主要原因,相应的解决措施为:加速会计准则的建设步伐;完善公司内部治理结构,建立健全内部制衡、约束机制;加大对中介结构的监管力度.     

大股东股权、企业绩效与诚信--来自中国A股市场2001-2003年的实证分析

压倒性的观点认为“一股独大”是市场公司治理失衡的主要原因。本文从我国A股市场2001—2003年年报数据,对第一大股东持股比例与企业绩效关系,196企业、520企业与样本企业业绩差异性,不同股权结构企业诚信污点概率差异性分别进行了经验检验,实证的结果却表明“一股独大”不是公司治理的主要障碍,一定程度上还提升了我国证券市场公司治理水平,而“股权制衡”类上市公司则显出综合劣势,实证分析的结果还反映出我国目前投资者保护不力。