遥操作机器人系统基于前向观测器的状态反馈控制

针对遥操作机器人系统传输通道中存在的通讯时延 ,建立系统的状态空间表达并提出用时间前向观测器预测从手系统状态 ,用力、位置和速度反馈以消除或减小时延对系统的影响。以系统的渐近稳定性 ,主、从机械手静态跟踪误差为零为目标 ,设计反馈控制器并对控制器的设计参数进行了分析。仿真结果表明提出的方法是有效的。     

高职工业机器人技术专业人才培养模式研究与实践

机器人及智能装备产业的飞速发展需要大量工业机器人应用人才,在总结现有不同专业人才培养模式特征基础上,针对工业机器人技术专业人才培养的特点,提出了一种项目引领、岗位实境工学结合人才培养模式,经过三年的实施,取得了良好的效果,有效培养高质量的工业机器人应用人才。     

两足步行椅机器人的设计与研究

介绍了一种两足步行椅机器人机械系统和控制系统的硬件设计,分析了载人两足机器人与一般两足机器人在安全性、载重量和干扰方面的不同.并通过计算机仿真技术提高了设计的效率和可靠性,从而降低了系统级开发风险.     

辽宁省装备制造业智能化现状、问题与对策

“智能制造”自提出以来,引起了社会各行各业的广泛关注。智能化发展已融入研究与生产的各个方面,对辽宁省装备制造业发展有着深远的影响。为推进智能化在辽宁省装备制造业中的应用,通过文献收集了解装备制造业智能化的研究现状,利用CiteSpace可视化软件分析研究热点,并指出辽宁省装备制造业智能化的主攻方向。结合辽宁省装备制造业实际情况分析智能化发展存在的问题,并提出相应对策及建议。     

双臂机器人柔性抓持的力位约束分析

当机器人双手装上力传感器之后,机械手末端组合刚度对系统稳定性影响较大.本文针对这种情况,采用类似阻抗控制的方法,从控制的角度将机械手末端等效为一个 MSD(mass-spring-damper)系统来控制,建立了完整的关于双臂机器人柔性抓持的力位约束描述.     

球罐爬壁打磨机器人结构设计及其吸附力仿真

针对目前球罐壁面打磨工作存在着效率低下、劳动强度大、施工周期长、安全性差等问题,提出了利用爬壁机器 人携带打磨设备进行打磨工作的方案。分析了爬壁打磨机器人功能原理并找出设计中的难点;设计了一种双履带间隙 磁吸附式爬壁打磨机器人机械结构;利用直线型Halbach永磁阵列设计了一款可调间隙式吸附机构,并对其进行ANSYS 有限元仿真,证明了这种吸附结构具有较大的磁能利用率,得到了它与壁面间的相互作用力随间隙垂直距离变化关系曲 线,同时也为确定吸附力大小提供了依据。     

步行机器人缩放式腿机构参数的选择法

本文从机构传动性能的角度出发,对步行机(亦称步行机器人)缩放式腿机构与足的运动空间进行了分析,给出了当足的实用运动空间为最大时,机构参数的确定方法。     

机器人的視觉信息处理

本文介绍一种机器人视觉信号处理系统。系统采用了图象模糊增强、将文字图形投影的快速傅氏变换及转动惯量作为识别特征,且根据模板匹配法实现模式识别,初步的实验结果是令人满意的。     

阀门喷涂机器人的轨迹规划与优化求解

为对特定阀门工件的外表自由曲面进行精确喷涂,提出以阀门外形尺寸和机器人本体结构为约束条件,对喷涂 机器人的工作空间进行了合理优化。利用MATLAB对多变量有约束非线性函数优化求解,得到了机器人主连杆杆长以 及相应的关节转角范围;对阀门进行了参数描述,并建立喷涂轨迹路径数学模型;通过基于ADAMS的虚拟样机建模、运 动仿真和MATLAB数值求解的相互协同和相互验证,得到了合理的关节角逆解。通过优化后的逆解进行仿真喷涂验证 了轨迹规划和优化求解方法的合理性。     

Throughput Optimization in Constant Travel‐Time Dual Gripper Robotic Cells with Parallel Machines

Constant travel‐time robotic cells with a single gripper robot and with one or more machines at each processing stage have been studied in the literature. By contrast, cells with a dual gripper robot, although more productive, have so far received scant attention, perhaps due to their inherent complexity. We consider the problem of scheduling operations in dual gripper robotic cells that produce identical parts. The objective is to find a cyclic sequence of robot moves that minimizes the long‐run average time to produce a part or, equivalently, maximizes the throughput. We provide a structural analysis of cells with one or more machines per processing stage to obtain first a lower bound on the throughput and, subsequently, an optimal solution under conditions that are common in practice. We illustrate our analysis on two cells implemented at a semiconductor equipment manufacturer and offer managerial insights for assessing the potential productivity gains from the use of dual gripper robots.