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在三维环境中实现连续、稳定和准确地跳跃是单腿跳跃机器人的研究难点,课题组设计了一种质心可准确抵达三维空间中目标位置点的单腿跳跃机器人。基于弹簧加载倒立摆(SLIP)动力学模型,实现了对机器人起跳速度的控制,使可控连续跳跃成为可能;基于反作用轮倒立摆(RWP)动力学模型和角动量守恒定律,实现了在3个惯性尾辅助下的三维姿态实时控制;集成SLIP模型,RWP模型和课题组提出的落地后转向策略,设计了机器人质心可精确到达预期三维目标点的连续跳跃算法。仿真结果表明:该单腿跳跃机器人可实现在三维环境中的连续、稳定和准确跳跃,从而验证了课题组提出的三维跳跃动力学模型及其控制算法的可行性。 相似文献
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通过查阅有关文献资料,结合教学实践对背越式跳高起跳时摆动腿技术的有关问题进行分析对比,认为向“异侧肩”方向摆动的摆腿技术存在着许多弊端;在摆动腿一侧向前上方向摆动的摆腿技术是背越式跳高起跳时较为合理的摆动腿技术. 相似文献
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徐塞 《渤海大学学报(哲学社会科学版)》1996,(3)
短篇《四条腿的人》揭示了帝国主义统治下中国劳动人民的悲惨遭遇。小说显示出作家艺术才能的提高与日趋成熟;长篇《五月的矿山》歌颂了改变历史地位后的中国工人阶级忘我的劳动精神。主观愿望与客观现实的矛盾,思想内容与艺术形式的矛盾,使作品产生了艺术上的畸变。 相似文献
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棉花烂铃烂桃的主要原因:一是氮肥施用过多过迟,棉株生长过旺,荫蔽严重,抗病害能力减弱;二是花铃期暴雨或秋霖雨过多,田间湿度大,排水不畅,病菌滋生和侵入。此外,红腐病、炭疽病、铃疫病等,也是危害棉桃,引起烂 相似文献
48.
刘晓义 《盐城工学院学报(社会科学版)》2021,34(4):85-87
短跑是一项竞争激烈且成绩提高缓慢的田径运动项目,现代短跑理论的侧重点已经从后蹬向摆腿进行转移。作为提高跑步速度的重要一环,如何提高运动员的摆腿速度和幅度,成为提升短跑运动员成绩的关键。因此,通过对传统和现代田径短跑理论的对比分析,阐述了现代短跑摆腿技术的特征,并从生物力学的角度分析了短跑摆腿训练方法,提出了切实可行的摆腿技术训练方法,为田径短跑运动员的摆腿技术训练提供参考。 相似文献
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