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针对多移动小车编队控制和队形变化控制问题,提出一种领航-跟随型多移动小车分布式编队控制方法。通过坐标变换定义了非完整约束轮式移动小车的运动学模型,采用滑模变结构控制,利用每个小车的跟踪误差设计编队控制器以实时调整小车线速度和角速度,实现跟踪误差的快速收敛。理论分析和数值仿真结果表明:所提出的编队控制方法能有效应用于多移动小车的编队控制和队形变化控制中,多移动小车系统能在2.00 s内快速收敛至期望队形并按照期望轨迹运动。该控制方法具有较好的抗干扰性能,在受到正弦信号干扰时能在1.59 s内恢复期望队形。 相似文献
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1982年第三次人口普查,在我国历史上首次对全国15岁及以上人口进行了婚姻状况的全面调查,本文仅就我国人口的早婚、大龄未婚及终身不婚的问题作一简要分析。 一、各地还或多或少存在早婚现象,个别地区比较突出 为了严格控制人口增长,保障妇女的身心健康,我国婚姻法规定的结婚年龄是男不得低于22岁,女不得低于20岁。可是,目前我国各省自治区和直辖市或多或少还存在着早婚现象,个别地区还比较严重(见表1): 相似文献
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李咏华 《电子科技大学学报(社会科学版)》1995,(3)
电子技术及其设备已进入现代生活和工作的各个领域,它们一般均采用工频电源供电。由于工频电源经常发生变化,故电子电气设备的特性也将随电压的波动而变化。本文分析了电压变化对电子电气设备的影响,例举了电子电器设备对工频电源电压的使用要求,进而将工频电源无载调压和有载调压进行了比较。阐述了工频电源有载自动调压的原理,提出了解决工频电压波动的方法。 相似文献
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