一种含移动副机器人的工作灵活性分析方法

本文结合一种常用工业机器人的结构形式,对决定其工作灵活性的工作角范围问题进行了研究,得出了工作角范围的简便求解方法。这种方法的特点是将复杂的空间机构问题转化为平面机构问题来求解,从而可方便地求出机器人在任意工作点处的工作角变化范围。     

证据保全若干问题探析

本文结合大陆法系主要国家和地区关于证据保全的规定，对证据保全行为的性质进行了探讨。在此基础上，批判了公证机构实施证据保全的做法，论证了民诉法规定诉前证据保全的必要性，剖析了证据保全的适用条件，阐释了证据保全的效力。     

论人大对司法机关的个案监督

人大及其常委会对司法机关有监督权。此所谓“监督权”是指“人大及其常委会通过法定程序对人民法院、人民检察院实施检查、调查、监督纠错案的强制性权力”。由此可见,人大对司法机关的监督不仅限于一般工作监督,个案监督也应是其中之义。但一直以来,个案监督制无论是在理论上还是在实践中均未得到应有的重视。究其原因主要有二:一是司法工作具有法律性、专业性的特点,一些     

一种实用机器人全方位工作空间的解析分析法

文本对机器人的全方位工作空间进行了研究,首次提出了关节运动有限制的实用机器人全方位工作空间分析的解析方法。文中还提出了一系列判定全方位工作空间是否存在的判据,最后给出了计算实例。由于本文提出的解析方法是通过直接求出边界面来确定全方位工作空间的,因而具有计算精确而迅速的优点。     

步行机器人缩放式腿机构参数的选择法

本文从机构传动性能的角度出发,对步行机(亦称步行机器人)缩放式腿机构与足的运动空间进行了分析,给出了当足的实用运动空间为最大时,机构参数的确定方法。