基于ROS的机器人等离子切割板坯毛刺运动规划

针对钢铁行业现有板坯毛刺去除方法(如刮刀式去除法和锤刀式去除法)无法满足去毛刺质效的需要,提出了一种机器人等离子去板坯毛刺的新方法,并在ROS框架下进行了运动轨迹规划的研究。首先构建机器人URDF模型,使用Ubuntu终端命令及RVIZ进行可视化检验;其次配置及启动MoveIt控制平台及其功能插件;最后通过Python运动规划程序执行机器人等离子切割任务,利用MoveIt调用的OMPL开源运动规划算法进行轨迹规划,并使用rqt_plot插件进行轨迹规划分析。结果表明:该研究方法便捷有效,能完整地模拟机器人等离子切割运动轨迹规划的过程,为机器人等离子切割开源平台的开发提供了支持,对工业机器人在ROS下的应用研究具有科学价值。     

等离子去板坯毛刺机器人机构设计与研究

针对钢铁行业现有板坯毛刺去除方法(如刮刀式去除法和锤刀式去除法)无法满足去毛刺质效的需要,提出了一种专用机器人等离子去板坯毛刺的新方法,为此正向设计了一种5自由度专用机器人本体,并对其进行研究。首先根据连铸工况及生产线布置确定机器人总体设计方案;然后对该机器人各关节传动方案进行选择,并用SolidWorks对相关结构进行设计,使用相关选型方法对各关节电机及减速器进行计算选型;最后利用ADAMS动力学仿真软件对机器人进行运动轨迹仿真。仿真结果表明:所设计机器人机构以及电机和减速器的选型是合理的,满足设计要求。     

中国产业结构理论发展综述

改革开放以来我国产业结构研究,与改革开放之前相比,研究范式、研究内容、研究目的上都有着显著差异。本文将我国产业结构理论的形成和发展置于当时的理论、政治与经济背景之下考察,分成四个时期,回顾了新中国成立以来我国产业结构理论的发展历程并给予简要评述。     

基于Robot Studio的机器人等离子去板坯毛刺工作站设计与仿真

针对钢铁行业现有板坯毛刺去除方法,如刮刀式去除法和锤刀式去除法无法满足去毛刺质效的情况,提出了一种机器人等离子去板坯毛刺的新方法,并采用Robot Studio软件进行了工作站的设计与仿真。首先采用Solid Works软件对等离子切割枪、输送板坯辊道、悬挂机器人的龙门、线性传感器进行三维建模,再将所绘制的模型导入Robot Studio软件中,在尽可能贴近实际工况的条件下通过编辑Smart组件、配置机械人运动参数、进行离线编程等步骤,最终建立完整的等离子去板坯毛刺机器人工作站。仿真结果表明:可以完整实现机器人等离子去板坯毛刺工作站的功能,为实际搭建机器人等离子去板坯毛刺工作站奠定了基础。     

高校艺术设计专业学生心理现状与教育对策

大学生心理健康教育是搞好高校德育工作、促进大学生全面发展的重要途径和手段。本文在揭示高校学生心理健康问题的同时,重点分析了高校艺术设计专业学生心理现状,发现学生在专业学习、社会交往、家庭关系方面都不同程度的存在着一些心理问题,同时提出了做好高职学生心理健康教育的建议与措施。     

浅析中国通俗小说转型的因素

从清末到民初的几十年,中国通俗小说挣脱了上千年传统束缚,在"小说界革命"、翻译小说和新文学运动的合力作用下,发生了叙述技巧、语言、思想内容、类型的重大变化,最终完成了自身的转型,以全新的面貌呈现在世人的面前,奠定了现代通俗小说的基础。