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针对移动机器人在非结构化地形环境中负载能力低、运动稳定性较差的问题,设计了一种可变形履带式机器人行走机构。该机器人采用4节履带构型,有效地增加了与地面的接触面积,从而提高了其运动稳定性。将椭圆形成原理应用于履带张紧机构的设计当中,采用双椭圆摆臂回转机构,设计可变形履带机器人模型。为了描绘机器人的越障性能,从运动学的角度分析了机器人在爬越台阶和跨越沟壑2种典型障碍的运动过程,并得出相应的越障极限参数。利用Adams建立仿真模型,对机器人的虚拟样机进行了动力学分析。仿真分析表明机器人能够翻越200 mm高的台阶和300 mm宽的障碍,并得出驱动机器人运动的力矩曲线图。本研究为后续改进及优化研究提供了参考。 相似文献
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针织物商标图案加工过程中会产生形变,影响纺织品等级和质量。针对商标图案形变检测过程中出现倾斜现象而降低形变测量精度的问题,采用 Hough变换提取商标图案频谱图的旋转角度,以实现图案的倾斜校正。应用结果表明该算法能精确提取商标图案的倾斜角度并进行倾斜校正。算法不改变图案的原始形貌,提高了运行效率。 相似文献
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为解决生产线第Ⅱ类平衡问题,课题组结合产品的作业时间、工艺先后约束等因素,以生产节拍最小化和各工位负荷均衡化为主要目标,建立数学模型;利用改进的遗传算法对模型进行求解,求解结果表明达到预期的优化目标并改善了线体平衡。通过案例验证了优化模型及算法的有效性。 相似文献
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