仿蜘蛛救援机械臂结构设计与研究

针对非结构化环境下的救援任务,结合生物界蜘蛛腿部的运动特性,设计了一种仿蜘蛛式救援机械臂。基于机构学数学基础的拉格朗日方程求解救援机械臂的动力学模型。鉴于救援机器人的实时性、自适应等特性,分析径向基函数神经网络的控制策略,提出基于径向基函数神经网络救援机械臂的控制策略。采用径向基三层前向网络设计救援机器人的控制方案,重点探讨了救援机器人单关节的神经网络控制方法,并对其进行Matlab仿真。结果表明:所设计的控制方法可实现救援机械臂的自适应性和鲁棒性。     

发展与自由——阿马蒂亚·森自由发展观的伦理透视

发展对于每个国家与民族而言,都是一项重大课题,日益严峻的社会发展问题掀起了一场经济学领域内伦理价值的复归革命。基于此现状,阿马蒂亚·森提出"以自由看待发展"的发展观,促进了人类发展路径的转向。     

“隔代抚育”之痒：光有爱不够：变“宠幼”为“教幼”

当下,“隔代抚育”已成为一种普遍的社会现象。其有利的方面显而易见：一方面,年轻的父母把孩子交给老人带,自己可以安心工作、学习;另一方面,孙辈可以给老人排解孤独、寂寞。     

略论战胜帝国主义的统一战线

(一) 我们正处于一个伟大的历史时代,即帝国主义和无产阶级革命的时代,社会主义、共产主义胜利的时代。目前形势的特点,就是和平的力量压倒了战争的力量,世界各国人民的力量压倒了反动的力量,社会主义的力量压倒了帝国主义的力量。这个形势,大大有利于各国人民争取和平、民族独立、民主自由和社会主义的斗争。这是全世界人民斗争的伟大结果。但是,革命的任务并没有完成,以美国为首的帝国主义与全世界人民的这一不可调和的主要矛盾并没     

论我国反贫困战略理论和实践的创新

为了进一步多解决我国农村的贫困问题,根据党中央的决定1994年5月国务院正式颁布实施《国家八七扶贫攻坚计划》,用七年时间基本解决农村8000万贫困人口的温饱问题。而今,这个目标实现了,1999年底,全国农村贫困人口减少到3000万以内,居民恩格尔系数下降到52.5%,生活总体步入小康。     

革命不止 批孔不停——读《阿Q正传》

鲁迅的小说《阿Q正传》,以其鲜明韵艺术形象,巨大的思想深度和广阔的历史内容,揭示了一个永世不磨的真理:要革命就必须批孔,不批孔就无法革命。     

沈括和《梦溪笔谈》

一法家政治家沈括 沈括(公元一○三一年——一○九五年),字存中,北宋钱塘(今浙江杭州)人,是一个积极参加王安石变法运动的法家,也是我国古代杰出的科学家。他从二十四岁起,先后作过地方小官。一○七○年起,在中央政府任要职,积极参加王安石变法运动,一○七一年任太子中允,检正中书刑房公事,一○七二年负责王安石农田水利法的重点项目汴河疏浚工程的调查规划;一○七三年察访两浙农用水利,促进两浙水利和围田工程的兴建;一○七五年察访河北西路,加强了边防军事设施,同年,兼判军器监,使军器质量显著提高,产量成十倍的增长。在此期间他曾任三司使,管理财政,坚持减免下户役钱;他还曾出使于辽,取得外交上的胜利。一○七七年(王安石变法失败的第二年)被贬至宣州(今安徽宜城)任知州。一○八○年,主持延州(今陕西西安)军事,屡立战功,后屡遭贬谪,被迫退出政治舞台,到澜州(今江苏镇江)梦溪隐居,直到六十五岁逝世。     

从王夫之对郡县制的评价看其进步历史观

王夫之(公元一六一九——一六九二年),我国明末清初杰出的唯物主义思想家和爱国主义者,湖南衡阳人,因晚年隐居石船山麓,故后称船山先生。王夫之所处的时代,是我国历史上一个大动荡的时代。当时李自成等领导的农民起义军推翻了腐朽的明王朝,满洲贵族又勾结明朝将领,打败农民起义军,建立了清朝政权。     

压强的洛仑兹不变性的证明

在狭义相对论里 ,压强是一个不变量 ,本文用经典力学压强的定义 ,直接从力和面积的洛仑兹变换论证了这一点     

半斤肉票

上世纪50年代末60年代初,我们国家正处于国民经济最困难时期。那时生活条件比较艰苦,我们的粮食定量标准由每人每月28斤大米减到24斤,其中还要搭配几斤的薯片。当时我是一位乡村小学教师,