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针对磁吸附式爬壁机器人存在负载能力差、稳定性不高等缺点,课题组提出了一种基于Halbach阵列的磁轮吸附式爬壁清洁机器人,用于壁面清扫。采用修正的傅立叶级数形式推导出Halbach 永磁阵列磁场解析模型;通过ANSYS仿真得出了磁轮磁通分布模型。随后进行了磁吸附力试验,结果表明:Halbach阵列与普通对向极磁环对比,Halbach阵列的吸附距离对其吸附力的影响较弱;同时,其吸附力是普通对向极磁环吸附力的2倍多。Halbach阵列的磁轮吸附方法可提升机器人爬行负载能力及稳定性。 相似文献
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由于低位单片机在处理图像识别技术中存在数据存储量不够、实时性差等缺点,许多工业领域不得不采用价格更高的高位单片机(如arm9、DSP等)来实现图像处理。为了使图像处理技术在一些高成本的工业领域中既能满足设计要求又具有较高的经济性,文章提出了一种由8bit单片机atmega32作为主芯片采集OV7620图像信号的控制方法,以应用于电梯门控系统来说明,提出了4种方案解决了8bit单片机在图像识别中的弊端,并且根据像素点的特性采用了半邻域平均算法结合背景差分法来识别物体。实验结果表明该系统的实时性、适应性都基本满足要求,具有较大的实用价值,能够带来可观的经济效益。 相似文献
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