冗余度机器人的运动规划碰撞算法

在考虑了操作机的关节极限、自碰撞和静态障碍物的情况下,从给定的初始位形出发,发现一条到末端效应器目标位置和姿态的相连可到达路径。方法给出了机器人操作机点到点逆运动学问题求解算法,利用碰撞算法实现了冗余度机器人运动规划,仿真验证了该方法的有效性,并表明了该方法具有较大的实用价值。     

以"互联网+"竞赛为主导的创新创业人才培养策略与实践 ——以机械类专业为例

为促进应用型高校学科发展与人才培养,构建全方位的育人模式,探索了学科竞赛下的创新创业能力培养策略.从学科竞赛对能力培养的重要性出发,以成都工业学院机械类专业为例,提出以"互联网+"竞赛为主导的育人机制,并形成了以逐级培养、校赛选拔、奖励机制、"双创"协同、项目引导等方面的创新创业人才培养策略,实践成效显著.为应用型高校践行"大众创业、万众创新"发展战略提供了有效途径和参考.     

精密谐波传动系统的动态模型研究(英文)

提出了精密控制系统中谐波齿轮传动的新的数学模型,该模型综合研究了摩擦和传动挠性的影响。模型用函数描绘了谐波传动的特性,分析了谐波传动中电机一侧和载荷一侧的摩擦力,将复杂的非线性摩擦力表述为位置和速度的函数,摩擦力中的平均摩擦用二次函数表示,周期性变化的部分用傅里叶级数描述,试验数据和仿真结果的一致性证明了该模型的有效性。     

开放式实验室促进"互联网+"创新型人才培养机制的研究

在社会对创新型人才需求增加的时代背景下,以"互联网+"为载体培养学生创新能力、竞赛能力、自主学习能力,从实验室管理的网络化、实时性、仪器共享、开放预约、安全管理、效益评估等多方面入手,对开放式实验室的功能进行分析,建立起一套完整的开放式实验室综合管理和服务体系,提出促进"互联网+"大学生创新创业人才培养的开放式实验室管理人员聘用制度,建立智能化开放、科技资源共享平台和实验信息归档等管理措施和评价体系.     

基于虚拟现实的球形机构分析

利用虚拟现实的方法来设计球形机构,并把VR作为一种全新的设计接口,可在三维空间中实现球形机构的设计和论证。开发了一种新方法来设计球形机构,该方法可使设计者随意在由固定物体构成的设计环境中放置移动物体的几何模型,固定物体作为机构的基础和可能的运动干涉体,从而在考虑机构与环境干涉问题的同时,实现机构的运动分析。