基于半边结构的膜组织触觉仿真

针对一类可以用面模型表示的软组织,提出一种基于半边数据结构和AABBs(Aligned Ax-is Bounding Boxes)树结构混合的碰撞检测响应方法,以适应触觉反馈计算的高帧率要求。触觉反馈即包含粘弹性反馈力,又包括用修改的滞滑摩擦模型表示的膜软组织的粘滞性摩擦效果。软组织变形基于简单的质点弹簧模型建模。实验表明,提出的方法比单一的使用AABBs树结构方法效率较高,使用PHANTON力反馈设备可以清楚感受到粘滞性摩擦效果。这些方法将是建立白内障虚拟手术仿真器的基础。