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1
1.
两足机器人质量分布与步行稳定性及效率关系研究
曹曦
赵群飞
马培荪
《上海理工大学学报(社会科学版)》
2006,28(6):577-582
研究两足机器人质量分布对步行ZMP(zero moment point)稳定阈度及步行效率的影响.采用稳定的参数化步态,在步态不变的情况下,改变机器人各连杆的质量分布,观察其对ZMP稳定阈度及步行效率的影响.仿真实验结果表明,合理选择大腿、小腿和上身的质量分布可以显著增加ZMP稳定阈度和步行效率.
相似文献
2.
两足步行椅机器人的设计与研究
曹曦
赵群飞
马培荪
《上海理工大学学报(社会科学版)》
2007,29(2):109-112
介绍了一种两足步行椅机器人机械系统和控制系统的硬件设计,分析了载人两足机器人与一般两足机器人在安全性、载重量和干扰方面的不同.并通过计算机仿真技术提高了设计的效率和可靠性,从而降低了系统级开发风险.
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