仿蜘蛛救援机械臂结构设计与研究

针对非结构化环境下的救援任务,结合生物界蜘蛛腿部的运动特性,设计了一种仿蜘蛛式救援机械臂。基于机构学数学基础的拉格朗日方程求解救援机械臂的动力学模型。鉴于救援机器人的实时性、自适应等特性,分析径向基函数神经网络的控制策略,提出基于径向基函数神经网络救援机械臂的控制策略。采用径向基三层前向网络设计救援机器人的控制方案,重点探讨了救援机器人单关节的神经网络控制方法,并对其进行Matlab仿真。结果表明:所设计的控制方法可实现救援机械臂的自适应性和鲁棒性。     

论我国反贫困战略理论和实践的创新

为了进一步多解决我国农村的贫困问题,根据党中央的决定1994年5月国务院正式颁布实施《国家八七扶贫攻坚计划》,用七年时间基本解决农村8000万贫困人口的温饱问题。而今,这个目标实现了,1999年底,全国农村贫困人口减少到3000万以内,居民恩格尔系数下降到52.5%,生活总体步入小康。     

英印政府分裂中国西藏的阴谋与九世班禅赴印

本文根据英国外交部档案,揭露了１９０５年下半年至１９０６年初,英属印度政府策划诱骗第九世班禅喇嘛赴印会晤英王太子,拉拢、控制班禅,排斥达赖,进而控制和分裂中国西藏的一整套新政策,及其实施这一政策进行的阴谋活动情况,并对制定这一政策的背景和失败原因进行详细、客观的分析与论述。文中披露了英国档案中与过去国内传统说法不同的一些重要史实,并提出班禅赴印并非因英人以武力胁迫所致,而是受英人诱骗之故。班禅在印与印督会晤,亦非未曾谈及有关西藏的政治问题,而是向印督提出了请求给予他援助和武器,以对抗前藏等有关西藏政治的事情。作者认为,九世班禅赴印,仅是一个错误,并不影响他后来成为西藏僧俗民众反帝爱国的杰出代表。     

半斤肉票

上世纪50年代末60年代初,我们国家正处于国民经济最困难时期。那时生活条件比较艰苦,我们的粮食定量标准由每人每月28斤大米减到24斤,其中还要搭配几斤的薯片。当时我是一位乡村小学教师,     

在语文教学中怎样渗透情感教育

语文教学过程，既是“传道、授业、解惑”的认知过程，又是陶冶学生情操，引导学生走向积极健康向上的情感过程，引导学生感受文学作品中的真善美，把握文中的感情激流，融情感教育于语文教学之中，这样呈现在学生面前的就不再是抽象枯燥的文字符号，而是栩栩如生的人物形象。     

只有中国共产党,才能使西藏人民获得民族解放和社会进步

一九五一年签订的《关于和平解放西藏办法的协议》(简称为《十七条协议》),具有重大的历史意义。它不仅为彻底驱逐帝国主义在西藏的侵略势力,挫败他们妄图分裂西藏的阴谋,使西藏人民永远摆脱帝国主义的侵略和压迫,以及解决由于帝国主义挑拨而造成的藏     

论农村新型合作制

九年来的改革,农村经济体制发生了巨大变革。旧的僵化经济体制逐步消亡,新的经济体制正在生长、发展。新型合作制就是正在成长着的经济体制。农村新型合作制的产生农村以联产承包责任为中心的第一步改革,彻底打破了“三级所有、队为基础”的僵化体制,革除了“一大二公”的经济模式,“平均主义”分配方式,“大呼隆”的劳动组织形式;创立了新型的集体所有,家庭承包式“双层经营”合作制的经济形式。“双层经营”合作制,使所有权与经营权科学分离,使统一经营与分散经营有机结合,极大调动了农民的商品生产积极性,农村的自给性经济开始向商品经济转化。在建立“双层经营”合作制的同时,对“政社合一”的社队企业体制紧接着进行改     

论主体思维的心理机制

认识,是主体在社会实践活动中,获得的来源于客体的信息材料,经过大脑的思维加工而产生的。在认识过程中,人脑的思维活动起着客体形态向观念产品转化的“桥梁”作用,这种作用,已经得到了神经生理学、神经心理学、认识发生学以及自然科学的多方面确认。     

我的夙愿

我是一个乡村小学退休教师,今年75岁。本人打从我的孩子读书那天起,心中就有一个心愿,希望在我的家中能培     

在语文教学中怎样渗透情感教育

语文教学过程,既是"传道、授业、解惑"的认知过程,又是陶冶学生情操,引导学生走向积极健康向上的情感过程,引导学生感受文学作品中的真善美,把握文中的感情激流,融情感教育于语文教学之中,这样呈现在学生而前的就不再是抽象枯燥的文字符号,而是栩栩如生的人物形象.因此,情感教育是语文教学的一条主线,贯穿于语文教学的始终,是语文教学的灵魂.那在语文教学中怎样渗透情感教育呢?