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介绍了一种利用被动腕关节的曲面柔顺研抛工具系统的结构原理,阐述了利用弹性适应体与直线步进电机的系统力控制方案,通过将力/位混合空间解耦,在独立的力空间对法向力进行主动控制。建立了力控制系统模型。采用模糊PID控制算法对控制参数进行实时整定,利用Simulink对控制系统性能进行了仿真实验。使用LabVIEW编制了控制系统软件,并结合一种自由曲面形状工件进行了法向力控制实验。仿真和实验结果均表明系统动态特性良好,对法向力的控制效果较好。 相似文献
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语文教育领域的难题一直是作文教学,各科一线教师和理论专家都在尽力探索问题的解决方法.在新课改的引领下,关于作文教学的研究成果显著,在理论上和实践上都取得了项果. 相似文献
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《追风筝的人》是阿富汗裔美籍作家卡勒德·胡塞尼(Khaled Husseini)用英文写作的一部小说,赢得了2006年度联合国人道主义奖。象征意象在小说主题呈现中的作用是举足轻重的,以这部小说中反复出现的风筝、石榴树和兔唇为切入点,分析它们所具有的象征意义,充分展现象征意象对小说主题的深化作用。 相似文献
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