操作器的变结构模型跟踪控制

提出了一种新的操作器变结构模型跟踪控制方案,计算简单明了,具有很强的鲁棒性和足够的控制精度。对于一个6DOF操作器的后三关节的仿真表明了算法的有效性。     

基于拓扑控制的异类无线传感器网络分簇算法研究

随着传感器网络的发展,如何减小传感器网络的能量消耗、延长使用寿命已经成为传感器网络结构设计的一个重要问题．研究表明采用分簇结构以及对网络进行适当的拓扑控制可以提高能量利用效率．该文将簇构造方法与拓扑控制结合起来,针对网络具有不同节点,即每个节点具有不同的最大能量传输范围的情况,提出了一种针对异类无线传感器网络,利用局部拓扑控制算法进行优化的分簇算法．实验结果表明了运用该算法的有效性．     

基于三重冗余的ETS控制系统设计及可靠性评估

针对汽轮机安全保护系统的高可靠度和高安全度要求,提出了基于三重化冗余容错技术的危急跳闸系统(ETS)设计方案。系统从输入模块、传输总线、主控制器到输出模块均采用硬件三重化无耦合设计。通过通道内自监测和通道间互监测及同步策略实现系统的故障处理与隔离。通过设立输入、输出数据表决面及H型结构硬件表决器表决面,根据可预设的表决适应方案使系统实现了二次故障工作、三次故障安全,以较少的余度实现较高的容错能力。考虑可修复条件下建立了系统的马尔可夫可靠性模型,并进行了系统的可靠度和安全度分析。仿真结果验证了该系统具有很高的可靠性和安全性。通过现场调试和长时间通电实验,验证了系统满足汽轮机组安全保护装置的要求。     

一类非线性动力学系统的变结构混沌控制

对于Ｄｕｆｆｉｎｇ模型非线性动力学系统,当系统处于混沌时,引入带扰动补偿的变结构控制律,能使系统快速到达滑动模态,并沿着滑动模态渐进到达系统的平衡点,从而保证了混沌控制的稳定和鲁棒性。理论分析和仿真验证表明了混沌控制算法的有效性。     

三重化冗余多机系统心跳检测机制研究

以汽轮机三重化冗余危急跳闸系统为对象,研究了用于多主多从结构高可靠系统的心跳故障检测机制。采用PUSH模式结合PULL模式的心跳检测方法,减小了系统的误判率;针对三重化冗余系统的特点,结合不同控制器节点在系统中起的作用,将系统通信模式设定为多主多从结构。采用分级心跳检测机制和把心跳信息融入系统周期性传输数据中的方法,减少了故障检测的通信开销。仿真及实际应用结果证明了该方法的有效性和可靠性。     

双臂机器人柔性抓持的力位约束分析

当机器人双手装上力传感器之后,机械手末端组合刚度对系统稳定性影响较大.本文针对这种情况,采用类似阻抗控制的方法,从控制的角度将机械手末端等效为一个 MSD(mass-spring-damper)系统来控制,建立了完整的关于双臂机器人柔性抓持的力位约束描述.     

一种新的Iddq故障定位算法研究

提出了一种新的基于静态电流检测的故障定位算法,该算法依据输入向量序列的响应和电路的结构特征,通过对DUT电路正常情况下的模拟,可直接计算出可能的故障点,并能够完成多故障的定位。实验结果表明该算法能对桥接故障、漏电流故障等进行有效的定位。     

操作器混合控制稳定和鲁棒性分析(英文)

从力位耦合的角度,分析了机器人操作器工作空间动态参数和期望的暂态响应对混合力位控制方案中力位增益选择的影响。结果保证了控制稳定和鲁棒性,并指出了其物理意义。