叶片机器人砂带自适应磨削方法研究

针对叶片机器人磨削毛坯余量分布不均匀的问题,提出了一种基于三维激光扫描的余量自适应磨削方法:首先推导了机器人磨削叶片时的位置和姿态的控制方程,基于三维激光扫描仪获得毛坯模型提取加工余量,建立了自适应磨削的数学模型。仿真和试验结果表明:该方法能较好地控制叶片形状。