分布式室内移动机器人的定位与导航

针对当前移动机器人定位与导航成本较高的问题,提出了一种低成本、高性能的分布式导航方案。以性价比较 高的RPLIDAR激光传感器为核心,采用分布式软件的设计思想,设计了传感器的软件接口;采用DWA方法进行局部路 径规划。设计实现了移动机器人的定位与导航。实验结果表明该方案具有可行性与高效性。     

上海机器人产业发展战略与对策

发展机器人产业对上海意义重大,上海机器人产业和技术发展的战略定位须着眼于上海的转型发展和自身的基础。为此,应加强战略引导和资源整合,制定上海机器人产业与技术整体规划和路线图;加强需求的政策引导,发挥本土市场的拉动作用,促进机器人在各领域的应用;吸引大型企业参加应用开发,培育龙头企业;支持中小型企业加速发展,在细分市场形成竞争优势;完善机器人产业园区,提高政策优惠力度;协调整合产、学、研、用和跨学科资源,建立以企业为中枢的研发体系,以促进产业集聚和创新行业。     

一种基于74HC595产生舵机用多路PWM波的方法

利用MSP430和74HC595产生了类人机器人舵机用的48路PWM波,且仅需占用MSP430单片机的P5端口,为机器人的其他控制电路保留了足够的单片机I/O口.硬件电路的特色是采取每片74HC595的串行输入端并联在一起,虽然任意时刻每片74HC595的串行输入数据相同,但输入的串行数据是否会从并行输出端输出还取决于各自的锁存脉冲.软件算法则应用了分时复用思想,串行数据按8组分时输入,每组含6路数据.该电路及其软件算法也适用于51系列、AVR系列单片机,是中低速单片机控制多路舵机的有效方案.     

“新工科”背景下机器人工程专业的课程体系构建探讨

针对机器人工程专业的课程满足不了“新工科”的新产业、新技术人才培养的需求,探讨了以“新工科”为背景的课程体系构建。讨论了课程体系构建的思路与路径,得出了课程体系的框架,为适应“新工科”发展的机器人工程专业课程体系的建设提供了参考依据。     

Scheduling and compression for a multiple robot assembly workcell

A scheduling and compression strategy is presented for a multiple robot assembly workcell. Based on dynamic programming, the algorithm gives an initial assembly sequence for a two- or three-robot cell with a common resource or dedicated ones. The initial assembly sequence is computed efficiently, with computational complexity of being O (log n/k) where n is the number of elements in k resources. Then the initial sequence is further compressed towards the time-optimal assemblysequence. Precedence constraints in assembly are considered. The scheme is tested using computer simulations and some test results are presented. For the problems solved (typically involving 20 elements), the computational times were less than 5 seconds in an Apollo 300 workstation.     

A two-phase robot selection procedure

In this paper, a two-phase methodology is proposed for robot selection. In phase 1, data envelopment analysis is used as a means to determine the technically efficient robot alternatives, considering cost and technical performance parameters. Using data envelopment analysis permits us to consider the fact that the performance parameters specified by the vendors are generally unattainable in practice. In the second phase, a fuzzy robot selection algorithm is utilized to rank the technically efficient robots according to both predetermined objective criteria and additional vendor-related subjective criteria. The algorithm is based on calculating fuzzy suitability indices for the technically efficient robot alternatives, and then, ranking the fuzzy indices to select the best robot alternative. A comprehensive example is provided to illustrate the decision procedure. The algorithm proposed in here is also applicable to a broader area of decision problems, e.g. facility site selection, determination of the best CNC machine or flexible manufacturing system among a set of mutually exclusive alternatives.     

汽车换档器实验台总体方案设计

本文简要介绍了换档装置的结构设计。选用直角坐标系,结构简单,操作灵活,完成了执行系统和手腕部分的设计计算工作；并对有关结构件的重要参数进行了校核；控制系统采用点位控制方式,驱动元件采用汽缸,具有很强的实用价值．     

曲面工件超声检测机器人误差补偿分析

针对曲面工件超声波检测过程中,超声检测机器人末端探头位姿误差对检测精度影响的问题。根据超声检测机器人自身特点,提出基于多关节摄动误差补偿原理逆向求解标定误差模型参数的方法,利用误差模型参数实现对检测中所有扫描点位姿误差的实时补偿,提高检测的精度。首先,应用Denavit-Hartenberg方法建立超声检测机器人的运动学模型;其次,分析超声检测机器人的误差原因和来源,并利用矩阵微分原理建立误差模型;最后,结合超声检测机器人测距功能和多关节摄动误差补偿原理得到位姿误差实时补偿方法。通过螺旋桨曲面工件扫描检测实验验证该位姿误差补偿方法的有效性。     

基于类复向量原理的机器人位置和姿态分析

介绍了双实部类复向量的有关原理,建立了机器人位置的类复向量方程,并以6R机械手为例,论述机器人位置和姿态分析的类复向量方法。本文的方法与现行坐标变换矩阵法相比,变换次数和被变换的向量个数明显减少,从而使计算过程大大简化。     

机器人教育市场发展现状及存在问题分析

近几年,由于国家、社会、家庭对机器人教育的高度重视,国内机器人教育机构如"雨后春笋、排山倒海"般的涌现,机器人教育市场发展也遇到了诸如教师专业化水平不高、教育研发相对滞后、家长的教育理念偏差等问题,本文以长春市机器人教育市场为例进行调研,分析问题成因并给出相对应的解决方案。