可变形履带式机器人行走机构设计及运动仿真

针对移动机器人在非结构化地形环境中负载能力低、运动稳定性较差的问题,设计了一种可变形履带式机器人行走机构。该机器人采用4节履带构型,有效地增加了与地面的接触面积,从而提高了其运动稳定性。将椭圆形成原理应用于履带张紧机构的设计当中,采用双椭圆摆臂回转机构,设计可变形履带机器人模型。为了描绘机器人的越障性能,从运动学的角度分析了机器人在爬越台阶和跨越沟壑2种典型障碍的运动过程,并得出相应的越障极限参数。利用Adams建立仿真模型,对机器人的虚拟样机进行了动力学分析。仿真分析表明机器人能够翻越200 mm高的台阶和300 mm宽的障碍,并得出驱动机器人运动的力矩曲线图。本研究为后续改进及优化研究提供了参考。     

万辆铁骑知多少

（接上期）在钢甲铁骑的百年征战史上，产量超过一万辆的坦克和自行火炮有： M3／M5“斯图亚特”轻型坦克 二战期间，美国人研制的M3／M5“斯图亚特”轻型坦克，堪称生产量最高的轻型坦克，共生产22743辆，广泛应用于亚欧非各大战场。它也是二战中装备国家最多的轻型坦克。     

移山公司实现跨越式发展的必经之路

天津移山工程机械有限公司（以下简称移山公司）是具有50多年历史的国有企业,主要生产多机型履带式推土机、旋挖钻机、挖掘机三类工程机械产品。按照铸管集团公司的发展战略,移山公司实施战略东移,迁入天津滨海新区的新兴重工工业园，投资兴建一个新企业。目前，该公司进入了实现质的飞跃、跨越式发展的关键时期。     

光荣时刻:阅兵方队的“民族之花”

9月3日,天安门前,中国人民抗日战争暨世界反法西斯战争胜利70周年阅兵盛典上,出现了少数民族官兵的威武身姿。他们成为阅兵方队中最美的＂民族之花＂。兰州军区第21集团军所属部队常年驻守在大西北少数民族地区。在这次阅兵中,部队以所属某特战旅为主体抽调组建了＂攻坚英雄连＂英模部队方队。方队中有22名官兵来自蒙古、回、藏等7个少数民族。他们中有刚刚入伍一年的列兵,也有为国奉献10年的工兵上士。     

新型履带式管道机器人变径机构动力学分析与仿真

为提高履带式管道机器人的驱动效率与管道适应性,基于升降机式与滚珠丝杠螺母副式变径机构,提出了一种滚珠丝杠螺母副三角升降式变径机构。设计了变径机构并阐述了其工作原理。通过对变径机构动力学分析与基于虚功原理的驱动特性分析,确定影响驱动电机输出转矩大小的主要参数。利用多体动力学仿真软件ADAMS建立一组变径机构模型并对其进行了动力学仿真分析。仿真结果表明了电机输出转矩与支撑角间的变化关系,为选取合适的电机转矩与支撑角变化范围提供了理论依据。     

立面三维可越障清洁机器人系统

针对目前立面清洁机器人壁面吸附能力与越障能力不足的缺点，课题组设计了一种基于4旋翼无人机技术的立面三维可越障清洁机器人机械系统。针对外墙清洁机器人的运动策略及越障策略，采用旋翼吸附的原理，设计了机器人系统结构及机器人本体结构组成；采用无人机技术和升降系统的设计，实现了机器人本体6自由度方向的运动能力；采用无人机技术和履带式行星轮，实现了机器人的越障功能。进行了样机实验，结果表明该机器人具备运动与越障的可行性和平稳性。     

基于椭圆形成原理的可变形机器人结构研究

针对可变形机器人在非结构化地形环境中作业能力低、环境适应性差等问题，设计了一种可变形履带式机器人行走机构。 在机器人履带张紧机构的设计中应用了椭圆形成原理；机器人模型中采用了双椭圆摆臂回转机构；为了增大与地面的接触面积，提高复杂环境下作业能力及稳定 性，该可变形移动机器人采用4节履带构型。该移动机器人兼具有腿式移动机构和履带式移动机构的特性，能在恶劣环境中进行物品运输、搬运负载和执行特种 任务等作业。应用结果表明该行走机构不仅具有安全可靠、环境适应性强等特点，且具备一定的越障性能和机动性能。该行走机构能提高运输效率，节约人力和 财力。     

万辆铁骑知多少

在钢甲铁骑的百年征战史上,产量超过一万辆的坦克和自行火炮有：M4“谢尔曼”中型坦克单就二战时期的坦克生产来说,美国的M4“谢尔曼”中型坦克和苏联的T-34坦克不相上下。二战期间,美国共生产了49234辆M4“谢尔曼”中型坦克。     

HY-1GZDVFM-130型履带自走式起垄机作业效果及效率的验证

为了验证HY-1GZDVFM-130型履带自走式起垄机的起垄效果及作业效率,我们将履带式起垄机与常规手扶式旋耕起垄机在同一田块中进行实际操作对比。试验结果表明:履带式起垄机的作业效果优于常规机械,平均作业效率达0.99 hm2/8h,是常规机械的2.68倍;作业成本为321.38元/hm2,较常规机械降低了132.51元/hm2,节约成本29.2%。因此,履带式起垄机的起垄质量好,作业效率高,成本低,适宜在南方烟区推广使用。