冗余度机器人的运动规划碰撞算法

在考虑了操作机的关节极限、自碰撞和静态障碍物的情况下,从给定的初始位形出发,发现一条到末端效应器目标位置和姿态的相连可到达路径。方法给出了机器人操作机点到点逆运动学问题求解算法,利用碰撞算法实现了冗余度机器人运动规划,仿真验证了该方法的有效性,并表明了该方法具有较大的实用价值。     

论法与法之间抵触的判断规则——在放权地方立法背景下的观察

现行法律并未明确规定法与法之间抵触的判断标准,理论和实务也大多倾向于对抵触情形进行列举式描述。为了使抵触的判断标准更具操作性,从规范角度进行精细化建构尤为必要。法与法之间的抵触微观上是法的要素之间的抵触,法的要素包括法律概念、法律规则、法律原则,通过逻辑的整合,可以将法与法的抵触分为下位法规则与上位法原则的抵触、下位法规则与上位法规则的抵触。下位法应当遵循上位法的基本原则,但法律原则不应包括主观的立法者本意。对于不同位阶法律规则之间的抵触,法律规则逻辑结构仅可以作为抵触的抽象分类标准,至于具体的判断规则,仍需依据法律规范的内容种类进行类型化分析。     

五四新文化运动与中国文化传统三题

发端于五四时期的现代新儒家之基本价值倾向是主张现代化的,因而它亦应归于"五四新文化运动"的范畴,所谓"五四新文化运动是全盘反传统"的论断是不成立的。中国文化现代开展的内在逻辑体现为从"外在冲击"到"内在转化",五四新文化运动构成了这一过程的的转折点,虽然它的批判和否定曾经对中国文化传统造成了一定的冲击,但它没有也不可能造成中国文化传统的断裂。就中国文化现代开展的整体进程而言,中国文化精神之主体性的挺立是一个不断得到加强的过程,中国文化传统受到了越来越多的重视。五四新文化运动所开启的文化格局进一步充实和丰富了中国文化的生命力,为中国文化传统面向21世纪的新开展增添了新的生机与活力。     

善与善的悲剧冲突——从《天边外》和《边城》看现代悲剧的必然性

《天边外》和《边城》是 2 0世纪初有影响的两部悲剧作品 ,虽然其文体及文化传统和悲剧处理不同 ,但主题、结构、悲剧走向和现代悲剧意识却惊人契合。在这两部悲剧中 ,可以看到现代悲剧关注时代、关注普通人的精神世界和情感生活的走向。它不再简单的是善与恶的冲突结果 ,而是多种力量复合的悲剧结合 ,尤其是善与善力量间必然的较量和冲突。随着生命不确定感的增强 ,这种现代悲剧的必然性开始以更丰富的文学手段自我表现着。     

空中防撞系统避撞机制的数学模型

在TCAS系统中,到达最接近点的时间Tau、HMD和VMD是描述空中碰撞物理过程的主要参数,利用该组参数能够完整地描述TCAS系统的防撞机制。该文通过对到CPA时间的近似,引入对Tau时间的物理解释;并通过坐标变换,采用本机和入侵飞机的相对距离、相对距离变化率和相对距离加速度推导出了HMD的数学表达式;分析了工程实际应用中的修正模型。     

两小球对心弹性碰撞后速度的计算与分析

用对称性原理推导出两小球对心弹性碰撞后的速度公式 ,该公式求解简单 ,宜于推广 ,对高中生学习物理有很大的帮助     

末态粒子相空间二维自仿射分形

在二维相空间对高能强子 -强子碰撞末态粒子的阶乘矩进行了研究 ,验证了高能粒子碰撞末态粒子相空间二维自仿射分形的性质 ,测定了其分形指数     

MEMS器件平板运动空气阻尼研究

针对微电子机械系统中平行板间的气膜阻尼问题,通过将平板沿垂直方向的位移运动方程展开为傅里叶级数,得到了微平面机构所受的空气阻尼力和阻尼系数的解析公式。结果表明,空气阻尼系数近似与两平板间气隙厚度的三次方成反比。通过对微加速度开关质量块工作时所受的空气阻尼进行仿真分析,得出该开关的阻尼系数在工作过程中为变阻尼的结论,并分析了空气阻尼系数对于开关性能的影响。     

涉外船舶碰撞民事司法管辖权的立法完善

船舶碰撞引起的海损事故纠纷是船舶在海上民事纠纷中最重要的类型.涉外船舶碰撞民事司法管辖权立法具有复杂性、国家主权性和差异性的特点,加强涉外船舶碰撞民事司法管辖权立法研究具有重要意义.我国涉外船舶碰撞民事司法管辖权立法存在船舶碰撞概念不清、连接点建立不当、《民事诉讼法》关于涉外船舶碰撞民事司法管辖权的立法不健全等问题.完善我国涉外船舶碰撞民事司法管辖权立法应当在“主权维护与风险共担平衡”的总体思路之下,统一船舶碰撞概念、优化连接点建立、重视涉外民事管辖立法、健全我国涉外船舶碰撞民事司法管辖权的立法体系.     

电子回旋共振放电中电子能量分布特性的研究

建立了电子回旋共振(ECR)放电的粒子模型,编制了准三维电磁模粒子模拟与蒙特卡罗模拟程序。通过对氩气ECR放电电离过程的理论分析与数值模拟,得到了放电稳态形成时不同放电区域的电子能量分布。研究了不同中性气压以及外加磁场位形对这些区域中电子能量分布特性的影响。随着中性气压的升高,远离ECR区域中的低能电子减少,高能电子增加,而ECR区域中电子能量分布变化特征与之相反;相对于收敛磁场位形,磁镜磁场位形更有利于约束放电下游区的电子能量以及电子能量分布的宽度。