车路协同环境下干线交叉口货车车速引导模型研究

针对现有车速引导模型不适用于货车车速引导的情况,研究了考虑换挡操作的货车车速引导模型。首先,根据汽车动力性换挡模型求得货车换挡速度与加速度限值,同时对货车时空运动轨迹进行分析,共同建立货车车速引导模型约束条件;然后,建立行程总时间最短的目标函数;最后,对建立的线性规划模型进行求解,以货车行驶时间和最终车速为控制变量,以总行程时间最短为目标求得行程时间最优的驾驶轨迹。以5挡位货车JN162为测试主体,利用Matlab开展的算例分析表明:与不采用车速引导模型相比,采用车速引导模型可以降低行程总时间,对划分的不同挡位引导场景而言,1、2、3挡初速度进入引导区的货车可以降低61%～80%行程总时间,4、5挡进入引导区的货车可以降低6%～27%行程总时间,同时减少货车在交叉口停车次数,为货车智能驾驶提供理论参考。