变附着系数路面的紧急避撞控制研究

针对汽车避撞过程中路面发生突变导致传统控制策略失效的问题,提出一种基于路面实时识别的自适应紧急避撞控制策略。首先利用递推最小二乘法(RLS)对路面附着系数进行实时在线识别;然后依据纵向安全距离模型将路面突变分为2种形式:一种为安全距离以内路面发生突变;另一种为汽车当前位置到安全距离临界点这一段路面发生突变,并针对此2种工况设计自适应控制策略。在搭建的Pre Scan与Matlab/Simulink联合仿真平台中验证了该控制策略的有效性。结果表明:该控制策略能很好地完成路面突变条件下传统单一制动控制失效情况下的紧急避撞。研究结果为汽车的主动安全控制提供理论支持。