基于ROS的机器人等离子切割板坯毛刺运动规划 |
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引用本文: | 郝奇,许四祥,江天琦,朱宝林.基于ROS的机器人等离子切割板坯毛刺运动规划[J].重庆理工大学学报(社会科学版),2018(9). |
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作者姓名: | 郝奇 许四祥 江天琦 朱宝林 |
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作者单位: | 安徽工业大学机械工程学院 |
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摘 要: | 针对钢铁行业现有板坯毛刺去除方法(如刮刀式去除法和锤刀式去除法)无法满足去毛刺质效的需要,提出了一种机器人等离子去板坯毛刺的新方法,并在ROS框架下进行了运动轨迹规划的研究。首先构建机器人URDF模型,使用Ubuntu终端命令及RVIZ进行可视化检验;其次配置及启动MoveIt控制平台及其功能插件;最后通过Python运动规划程序执行机器人等离子切割任务,利用MoveIt调用的OMPL开源运动规划算法进行轨迹规划,并使用rqt_plot插件进行轨迹规划分析。结果表明:该研究方法便捷有效,能完整地模拟机器人等离子切割运动轨迹规划的过程,为机器人等离子切割开源平台的开发提供了支持,对工业机器人在ROS下的应用研究具有科学价值。
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