应用改进蚁群算法的月壤采样试验机构运动学优化 |
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引用本文: | 吴经纬,谢志江,吴小勇.应用改进蚁群算法的月壤采样试验机构运动学优化[J].重庆理工大学学报(社会科学版),2018(9). |
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作者姓名: | 吴经纬 谢志江 吴小勇 |
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作者单位: | 重庆大学机械传动国家重点实验室 |
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摘 要: | 为了使探月工程采样封装模拟试验能得到更加准确的数据,需要对试验装置3-UPS/PU的控制非常精确,因此针对该机构提出了一种精度很高的运动学正解算法,将求解正解方程组转化为求解最小值问题,推导出可用于求解运动学正解的蚁群算法模型,并针对连续蚁群算法存在的缺陷进行了改进。运用该算法计算了3-UPS/PU的运动学正解,并同传统Newton-Raphson做了对比,证明该算法不受初值的影响,并且有良好的全局寻优能力和较高的精度,是一种具有高精度的能高速求解机构运动学正解的高效方法,对实验的顺利进行有一定的指导作用。
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