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内禀方程的自然坐标和曲率问题

摘要：	在质点动力学涉及光滑线约束的一类问题中,通常总是把微分方程m(d~2r/dt~2)=F(r·V·t)+R(r·V·t)投影到运动轨道的切线τ、主法线n、副法线b上,从而获得质点运动的内禀方程
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