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| 基于Halbach阵列的爬壁机器人磁轮特性研究 | |
| 引用本文： | 邹洪森,刘志远,赵欣洋,徐天书,李研彪,曾晰,郑倩倩.基于Halbach阵列的爬壁机器人磁轮特性研究[J].华南农业大学学报(社会科学版),2019,37(1):28-31. |
| 作者姓名： | 邹洪森 刘志远 赵欣洋 徐天书 李研彪 曾晰 郑倩倩 |
| 作者单位： | 国网宁夏电力有限公司检修公司， 宁夏 银川750000 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金（51405444）；浙江省自然科学基金（LY18E050023）。 |
| 摘 要： | 针对磁吸附式爬壁机器人存在负载能力差、稳定性不高等缺点，课题组提出了一种基于Halbach阵列的磁轮吸附式爬壁清洁机器人，用于壁面清扫。采用修正的傅立叶级数形式推导出Halbach 永磁阵列磁场解析模型；通过ANSYS仿真得出了磁轮磁通分布模型。随后进行了磁吸附力试验，结果表明：Halbach阵列与普通对向极磁环对比，Halbach阵列的吸附距离对其吸附力的影响较弱；同时，其吸附力是普通对向极磁环吸附力的2倍多。Halbach阵列的磁轮吸附方法可提升机器人爬行负载能力及稳定性。 |
| 关 键 词： | 爬壁机器人 Halbach阵列 磁轮 修正的傅立叶级数 磁通分布模型 ANSYS |
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