首页
|
本学科首页
官方微博
|
高级检索
全部专业
管理学
劳动科学
民族学
人才学
人口学
社会科学丛书、文集、连续性出版物
社会科学教育与普及
社会科学理论与方法论
社会学
统计学
学报及综合类
按
中文标题
英文标题
中文关键词
英文关键词
中文摘要
英文摘要
作者中文名
作者英文名
单位中文名
单位英文名
基金中文名
基金英文名
杂志中文名
杂志英文名
栏目英文名
栏目英文名
DOI
责任编辑
分类号
杂志ISSN号
检索
XY-3-RPS混联机器人设计和运动学仿真
引用本文:
王吉栋,王顺,温勇壮,宋孝宗.XY-3-RPS混联机器人设计和运动学仿真[J].华南农业大学学报(社会科学版),2020,38(6):5-10.
作者姓名:
王吉栋
王顺
温勇壮
宋孝宗
作者单位:
兰州理工大学 机电工程学院, 甘肃 兰州730050
基金项目:
国家自然科学基金项目(51565031)。
摘 要:
为实现人工骨关节表面抛光的自动化,课题组充分利用串并联机构之间的机构特性优势互补的特点,设计了一种XY 3 RPS混联人工骨关节抛光机器人,该混联机器人具有5个自由度。笔者搜索了并联机构和混联机构的工作空间;对比分析了基于正逆运动学的支链位置变化曲线;在并联机构欧拉角表示法及运动学理论的基础上建立了混联机构运动学数学模型,并利用MATLAB及ADAMS进行仿真验证。结果表明机构正逆运动学曲线吻合,运动稳定。该混联机构完全满足抛光人工骨关节表面的运动及工作范围要求。
关 键 词:
人工骨关节抛光机器人
混联机构
欧拉角表示法
MATLAB
ADAMS
点击此处可从《华南农业大学学报(社会科学版)》浏览原始摘要信息
点击此处可从《华南农业大学学报(社会科学版)》下载
免费
的PDF全文
设为首页
|
免责声明
|
关于勤云
|
加入收藏
Copyright
©
北京勤云科技发展有限公司
京ICP备09084417号