| 基于BSO GA算法的机器人子区域覆盖路径规划 |
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| 引用本文： | 董雅文,杨静雯,刘文慧,张宝锋.基于BSO GA算法的机器人子区域覆盖路径规划[J].华南农业大学学报(社会科学版),2021,39(6):57-64. |
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| 作者姓名： | 董雅文 杨静雯 刘文慧 张宝锋 |
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| 作者单位： | 1.西安工程大学 机电工程学院， 陕西 西安710048；
[JZ]2.西安理工大学 机械与精密仪器工程学院， 陕西 西安710048 |
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| 基金项目： | 陕西省教育厅专项科研计划项目：突发事件下应急医疗资源优化调度与配送问题研究(18JK0324)。 |
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| 摘 要： | 为解决传统子区域覆盖路径规划方法的环境普适性不足等问题，课题组设计了专门的头脑风暴 遗传算法BSO GA。对原始头脑风暴算法个体更新方式进行了改进，单个个体更新采用遗传算法移位、倒位和换位算子的思想，混合个体更新采用贪心交叉算子。实验结果表明：BSO GA在距离、运行时间上均优于头脑风暴算法、遗传算法、模拟退火算法和遗传 模拟退火算法；无论在普通作业环境还是特殊作业环境，该算法覆盖率均能达到100%，且没有路径交叉及重复现象，能够较好地完成覆盖任务。
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| 关 键 词： | 全覆盖路径规划 区域分割 子区域覆盖路径规划 头脑风暴 遗传算法 |
Sub Area Coverage Path Planning for Mobile Robot Based on BSO GA |
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| DONG Yawen,YANG Jingwen,LIU Wenhui,ZHANG Baofeng.Sub Area Coverage Path Planning for Mobile Robot Based on BSO GA[J].Journal of South China Agricultural University:Social Science Edition,2021,39(6):57-64. |
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| Authors: | DONG Yawen YANG Jingwen LIU Wenhui ZHANG Baofeng |
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