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| 两关节全驱动可调节果蔬采摘末端执行器的设计 | |
| 引用本文： | 夏凡,沈精虎,张敏.两关节全驱动可调节果蔬采摘末端执行器的设计[J].华南农业大学学报(社会科学版),2018,36(2):69-72. |
| 作者姓名： | 夏凡 沈精虎 张敏 |
| 作者单位： | 青岛大学 机电工程学院， 山东 青岛266071 |
| 摘 要： | 为加速智能机器人替代人工进行果蔬采摘，以提高作业质量和效率，提出了一种运动灵活仿人手果蔬采摘末端执行器。该
末端执行器采用两关节全驱动的方式，通过3个手指的2个关节（近指关节1和远指关节2）相互配合实现类似人手握取果实的动作；建立两关节全驱动手指的包络
抓取机构静力学模型，求得近指关节连杆机构中输入转矩和接触力之间的关系，从而更好地实现对果蔬作用力的控制，以减少果蔬损伤。最后基于SolidWorks对
整个机构进行仿真试验，验证结果表明机构具有合理性。该果蔬采摘末端执行器通用性强，能够补偿机器人图像识别误差。 |
| 关 键 词： | 采摘机器人 果蔬采摘末端执行器 全驱动 两关节 输入驱动力 SolidWorks软件 |
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