| 复杂竞赛任务中的自动分拣搬运机器人系统设计 |
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| 作者姓名： | 金琦淳 任俊 袁明新 王琪 张金铮 |
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| 作者单位： | 无锡城市职业技术学院 物联网工程学院， 江苏 无锡214153； |
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| 基金项目： | 2017年教育部产学合作协同育人项目（201701077003）。 |
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| 摘 要： | 为了实现仓库中多重目标的复杂搬运及堆垛任务，设计了一款光电分拣搬运机器人。该分拣搬运机器人以STM32F103C8T6单片机为主控芯片，采用灰度传感器SEN1595识别地面标识，通过颜色传感器GY 33识别物料颜色；机械臂与末端夹取机构利用PDI 6221MG舵机驱动五自由度小型机械臂，在保持末端处于垂直状态下，平稳抓取物料并存放至搬运车腹部的中心转盘内；仓储分拣机构通过PDI 6225MG 300舵机驱动中心转盘转动至5个档位；采用LV8731细分器控制步进电机MG42S1，驱动车体行进至目标堆垛区域；通过机械臂夹取转盘内的物料，结合堆垛辅助机构完成堆垛任务。在搬运工程赛项实验平台任务中，系统测试成功率达96%，满足使用要求。通过该分拣搬运系统可提高分拣运输自动化、智能化程度，改善物流仓储工作中人工依赖性较高的现状。
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| 关 键 词： | 分拣搬运机器人；STM32F103C8T6单片机；灰度识别；颜色识别；五自由度机械臂 |
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