| 一种欠驱动柔性机械手的抓取力研究 |
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| 引用本文： | 李秋苹,章军,崔军. 一种欠驱动柔性机械手的抓取力研究[J]. 华南农业大学学报(社会科学版), 2018, 36(3): 14-17 |
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| 作者姓名： | 李秋苹 章军 崔军 |
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| 作者单位： | 江南大学 机械工程学院， 江苏 无锡214122 |
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| 基金项目： | 江苏省数控一代机械产品创新区域应用示范工程（2015BAF25B00） |
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| 摘 要： | 为满足农产品（食品）行业中尺寸范围大、形状复杂、物性多样的复杂对象抓取需求，提出了一种欠驱动柔性机械手。设计了欠驱动柔性机械手的的结构，介绍了其工作原理；采用2个电机驱动串联双铰链柔性关节；以直径为20,40和60 mm的圆柱铝块为抓持对象，建立了静态力学方程和几何平衡方程；运用MATLAB软件中fsolve函数求出机械手在负载状态下驱动杆行程与抓取力的关系。计算结果表明通过控制驱动杆行程，可以实现调节抓取力的大小，在不损坏物体表面的前提下，有效抓取复杂对象。
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| 关 键 词： | 柔性机械手；串联双铰链；双电机驱动；MATLAB软件 |
Grasping Force Study of Underactuated and Flexible Manipulator |
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| LI Qiuping,ZHANG Jun,CUI Jun. Grasping Force Study of Underactuated and Flexible Manipulator[J]. Journal of South China Agricultural University:Social Science Edition, 2018, 36(3): 14-17 |
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| Authors: | LI Qiuping ZHANG Jun CUI Jun |
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