| 基于IGA的机械臂时间最优轨迹规划 |
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| 引用本文： | 许永桥,倪艳光,潘若鸣,刘玉,王恒迪.基于IGA的机械臂时间最优轨迹规划[J].华南农业大学学报(社会科学版),2023,41(2):66-71. |
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| 作者姓名： | 许永桥 倪艳光 潘若鸣 刘玉 王恒迪 |
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| 作者单位： | 1.河南科技大学 机电工程学院， 河南 洛阳471003； 2.洛阳千歌机器人科技有限公司， 河南 洛阳471000 |
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| 基金项目： | 山东省重点研发计划（2020CXGC011003）。 |
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| 摘 要： | 针对传统机械臂轨迹规划效率较低的问题，课题组提出了对传统遗传算法初始种群的选取及种群的变异策略改进的方法。该方法以三次B样条插值曲线作为轨迹规划的基础，以各关节运动角速度、角加速度、角加加速度作为运动约束，使用改进型遗传算法（improved genetic algorithm，IGA）进行时间优化，可以得到满足运动约束条件的时间最优运动轨迹。课题组以自主研发的QFB140机械臂作为研究对象，采用改进型D H参数进行标识，并导入MATLAB进行仿真。结果表明：IGA在时间优化上有了较大提升，进一步实现了时间最优轨迹规划，提高了工作的效率。
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| 关 键 词： | 机械臂 三次B样条 时间最优 改进型遗传算法 |
Time Optimal Trajectory Planning of Manipulator Based on IGA |
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