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| 螺丝锁付装置取放料时间寻优轨迹规划 | |
| 作者姓名： | 徐杰 韩建海 郭冰菁 李向攀 邓毅 |
| 作者单位： | 1.河南科技大学 机电工程学院, 河南 洛阳471000; 2.常州铂电机器人有限公司, 江苏 常州213002 |
| 基金项目： | 河南省科技攻关项目(212102310890);河南省科技攻关项目（212102310249）。 |
| 摘 要： | 为提高螺丝锁付装置的锁付效率,课题组针对锁付过程中最频繁的取放料操作进行时间寻优轨迹规划。课题组以旋量理论建立运动学模型,基于运动合成的思想,采用多段六次多项式插值算法进行规划轨迹,并结合改进粒子群算法得到时间插值节点的优化解。仿真实验结果表明：采用改进粒子群算法,在迭代约40次时算法达到收敛,轨迹所需时间相对于优化前缩短了约30%;关节空间下各关节的位置、速度和加速度曲线连续平滑,无明显突变,末端笛卡尔空间下轨迹满足取放料轨迹的设计要求。该时间最优轨迹规划的方法有效提高了螺丝锁付装置的工作效率。〖HT5”H〗关键词：螺丝锁付;轨迹规划;旋量理论;改进粒子群算法;六次多项式插值算法 |
| 关 键 词： | 螺丝锁付 轨迹规划 旋量理论 改进粒子群算法 六次多项式插值算法 |
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